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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种面向自动驾驶的道路交通节点路段行驶适应性评价方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116504062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310499548.4，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种面向自动驾驶的道路交通节点路段行驶适应性评价方法是由王书易;赖元文;苏燕设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向自动驾驶的道路交通节点路段行驶适应性评价方法在说明书摘要公布了：本发明的目的在于提供一种面向自动驾驶的道路交通节点路段行驶适应性评价方法，通过获取自动驾驶视距相关信息与道路交通节点设计信息，构建映射自动驾驶车有效视线距离的视线数据库，进一步计算道路交通节点区域内的自动驾驶可获取视距集合及其对应的防止视距失效的最大自动驾驶行驶速度，根据速度协调性评价方法计算道路交通节点路段行驶适应性。本发明能够有效评价自动驾驶车在道路交通节点路段的行驶适应性，甄别视距不足的行驶风险位置，为自动驾驶车在既有道路交通节点路段的实际运营安全隐患排查提供有效技术手段。

本发明授权一种面向自动驾驶的道路交通节点路段行驶适应性评价方法在权利要求书中公布了：1.一种面向自动驾驶的道路交通节点路段行驶适应性评价方法，其特征在于，获取自动驾驶视距相关信息与道路交通节点设计信息，构建映射自动驾驶车有效视线距离的视线数据库，进一步计算道路交通节点区域内的自动驾驶可获取视距集合及其对应的防止视距失效的最大自动驾驶行驶速度，根据速度协调性评价方法计算道路交通节点路段行驶适应性； 具体包括以下步骤： 步骤S1，获取自动驾驶视距相关信息与道路交通节点设计信息； 所述自动驾驶视距相关信息至少包括：自动驾驶车有效视线距离Se、自动驾驶车与障碍车间相对航向角θh、激光雷达相关参数信息、自动驾驶车驾驶人接管反应时间tT、自动驾驶车预设制动减速度Adp、自动驾驶系统或驾驶人接管后制动减速度Ad、自动驾驶系统感知反应时间tS； 所述道路交通节点设计信息至少包括：道路交通节点平面线形设计信息、道路交通节点设计速度Vd； 所述激光雷达相关参数信息至少包括：探测距离d、水平面视场角Ah、垂面视场角Av、水平角度分辨率δh、垂直角度分辨率δv、垂面激光线束Nv、扫描频率F、安装高度hm、安装个数N、车辆探测激光点数阈值NT； 步骤S2，利用步骤S1获取的自动驾驶车与障碍车间相对航向角θh与激光雷达相关参数信息构建映射自动驾驶车有效视线距离Se的视线数据库Ω； 步骤S3，利用步骤S1获取的道路交通节点平面线形设计信息，进一步获取道路交通节点车道级行驶路径信息，并根据步骤S2建立的视线数据库Ω，计算道路交通节点区域内的自动驾驶可获取视距Sa的集合Φa； 步骤S4，利用步骤S1获取的自动驾驶车驾驶人接管反应时间tT、自动驾驶车预设制动减速度Adp、自动驾驶系统或驾驶人接管后制动减速度Ad、自动驾驶系统感知反应时间tS，计算集合Φa中各Sa对应的防止视距失效的最大自动驾驶行驶速度Vmax； 步骤S5，利用Vmax与步骤S1获取的道路交通节点设计速度Vd，根据速度协调性评价方法计算面向自动驾驶的道路交通节点路段行驶适应性K的集合Ψ。

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