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龙图腾网获悉杭州明度智能科技有限公司申请的专利袋装物料搬运控制方法、搬运系统和控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116374621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310543320.0，技术领域涉及：B65G47/91；该发明授权袋装物料搬运控制方法、搬运系统和控制装置是由汪长青;闫玉强;王腾龙;郭柯;邵勇粮;陈诚设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本袋装物料搬运控制方法、搬运系统和控制装置在说明书摘要公布了：本申请公开了袋装物料搬运控制方法、搬运系统和控制装置，通过根据获取的本批次待转运的物料袋货物包装信息和物料袋位置信息，来选取并向货物抓取平台发送匹配的抓取作业模式，在货物抓取平台处于第一作业模式时控制吸盘机构持续保持对物料袋的吸取状态；在货物抓取平台处于第二作业模式时，控制吸盘机构在支撑臂物料袋下方关闭后将物料袋释放改由支撑臂托举至码放位置上方，通过控制货物抓取平台根据不同物料袋匹配不同的工作模式，在保证物料袋能以最佳的姿态进行投放码垛的同时又能避免部分物料袋因包体材质不同造成的转移过程中甩落而姿态混乱的问题。

本发明授权袋装物料搬运控制方法、搬运系统和控制装置在权利要求书中公布了：1.袋装物料搬运控制方法，用于货物抓取转运装置，所述货物抓取转运装置包括可在待转运堆垛货物与投放位置间运动的移动机构、以及安装于移动机构下方的货物抓取平台，所述货物抓取平台包括可相对移动机构升降的吸盘机构和布置于吸盘机构两侧的两支撑臂，所述两支撑臂之间具有用于容纳转运物料袋的仓体空间，其特征在于，包括如下步骤： S1，获取服务器发送的本次待转运的物料袋的货物包装信息和物料袋位置信息，根据所述货物包装信息在控制组态库中查询对应的货物抓取平台的抓取作业模式，所述货物包装信息包括袋体材质属性和物料袋重量；所述步骤S1包括： S11，获取服务器发送的本次待转运的物料袋的袋体材质属性、物料袋重量和物料袋位置信息，根据所述袋体材质属性在货物数据库中获取对应的袋体拉伸值和袋体吸附值，所述袋体拉伸值被配置为物料袋上表面在被吸盘吸取后袋体能够向下拉伸的距离，所述袋体吸附值被配置为物料袋上表面在被吸盘吸取后脱离所需拉力； S12，如果袋体吸附值低于第一吸附预设值或袋体拉伸值高于第一拉伸预设值，则发出任务报警信息； S13，如果袋体吸附值高于第二吸附预设值且袋体拉伸值低于第一拉伸预设值，所述物料袋重量位于第一吸附预设值的对应重量允许区间内，则控制抓取平台进入第一作业模式，所述第二吸附预设值大于第一吸附预设值； S14，如果袋体吸附值高于第一吸附预设值但小于第二吸附预设值，且袋体拉伸值低于第一拉伸预设值，所述物料袋重量位于第一吸附预设值的对应重量允许区间内，则控制抓取平台进入第二作业模式； S2，如果所述抓取作业模式为第一作业模式，则在根据物料袋位置信息控制移动机构移动并升降至目标物料袋上方后，控制吸盘机构下探吸取所述目标物料袋，在吸盘机构提取货物回缩至仓体空间后，控制支撑臂在物料袋下方关闭，并保持吸盘机构在转运过程中持续吸附物料袋至第一目标位置，在支撑臂打开后控制吸盘机构下降至第二目标位置后降低吸力以投放物料袋； S3，如果所述抓取作业模式为第二作业模式，则在根据物料袋位置信息控制移动机构移动并升降至目标物料袋上方后，控制吸盘机构下探吸取所述目标物料袋，在吸盘机构提取货物回缩至仓体空间后，控制支撑臂在物料袋下方关闭、并控制吸盘机构降低吸力释放物料袋至两支撑臂上，在支撑臂托举物料袋随移动机构移动至第一目标位置后控制两支撑臂开启投放下物料袋； S4，在投放物料袋后控制打开的支撑臂收缩至两侧收纳空间中，然后驱动货物抓取平台移动至下一待搬运物料袋料袋上方。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州明度智能科技有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区浦沿街道东冠路611号10幢A座17层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。