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龙图腾网获悉东华大学申请的专利一种金属端子快速检测和定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116596893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310579712.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种金属端子快速检测和定位方法是由胡俊;陆九如;张金华设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种金属端子快速检测和定位方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种金属端子快速检测和定位方法，涉及一种线路板图像中金属端子检测和定位方法，预处理部分主要完成对图像的预处理，对图像进行ROI区域框选和均值过滤等；检测部分则对预处理后的图像进行多段灰度区域提取，对端子进行分类；定位部分则对检测后的图像进行灰度区域提取、膨胀、区域填充、腐蚀、开运算、分割连通区域面积并定位端子中心点。最后将像素坐标转换为物理坐标系执行后续焊接作业。提供了一种金属端子快速检测和定位方法，该方法大大降低了端子检测和定位的时间，完成整个线路板所有端子检测和定位任务仅需不到0.15s，且平均精度可达到90％以上，大大减小了人为的工作量，并且此方法可以实现完全自动化流程生产。

本发明授权一种金属端子快速检测和定位方法在权利要求书中公布了：1.一种金属端子快速检测和定位方法，通过一次检测与定位，区分端子是否已经焊接，精准得到金属端子中心位置，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、获取线路板图像； 步骤二、对图像进行ROI区域提取、并通过Mean算法过滤周围噪点； 步骤三、设立黑、暗、亮三段灰度阈值提取，通过设定的比例将端子分成四类，分别为：已经焊接、端子区域偏暗、端子区域明暗相间和端子区域偏亮； 步骤四、采用灰度阈值提取法，对步骤三中未焊接的三类端子进行不同的阈值提取，得到二值图像； 步骤五、对步骤四中得到的二值图像进行膨胀处理，得到膨胀后的二值图像； 步骤六、对步骤五中得到的二值图像进行区域填充处理，得到填充后的二值图像； 步骤七、对步骤六中得到的二值图像，通过腐蚀算法和开运算算法对干扰区域进行初步剔除，得到初步剔除后的二值图像； 步骤八、对步骤七中得到的二值图像进行分割连通域处理，只保留最大的端子部分二值图像； 步骤九、将端子部分二值图像进行矩形拟合处理，并得到此矩形二值区域的中心点坐标； 步骤十、通过标定方法将步骤九得到的像素坐标转换为物理世界坐标； 步骤十一、步骤十得到的世界坐标即可用于后续焊接。

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