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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于改进合同网算法的无人机集群任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310589983.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于改进合同网算法的无人机集群任务分配方法是由吴益飞;周立恒;郭健;陈庆伟;李胜;樊卫华;丁宇设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进合同网算法的无人机集群任务分配方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于改进合同网算法的无人机集群任务分配方法。方法包括：结合无人机集群作业环境信息，建立无人机集群任务预分配的目标收益模型。结合无人机集群作业环境信息，建立无人机集群任务预分配的损失代价模型。基于任务预分配的目标收益和损失代价模型，结合无人机集群执行任务过程中的约束条件，建立无人机集群协同任务预分配模型。结合任务重分配问题需求，建立无人机集群任务重分配的损失代价模型。结合无人机集群任务预分配模型和任务重分配损失代价模型，建立任务分配效能函数模型。基于改进合同网算法对效能函数模型进行优化，得到任务分配的最优方案。本发明提高了无人机集群任务分配的有效性和实时性。

本发明授权一种基于改进合同网算法的无人机集群任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进合同网算法的无人机集群任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、结合无人机集群作业环境信息，建立无人机集群任务预分配的目标收益模型； 步骤2、结合无人机集群作业环境信息，建立无人机集群任务预分配的损失代价模型； 步骤3、基于任务预分配的目标收益和损失代价模型，加入无人机集群执行任务过程中的约束条件，建立无人机集群协同任务预分配模型； 步骤4、结合任务重分配问题需求，建立无人机集群任务重分配的损失代价模型； 步骤5、根据无人机集群任务预分配模型和任务重分配损失代价模型，建立任务分配效能函数模型； 步骤6、基于改进合同网算法对效能函数模型进行优化，得到任务分配的最优方案； 基于改进合同网算法对效能函数模型进行优化，得到任务分配的最优方案，包括： 步骤6-1：招标者将任务信息传递给所有参与投标的成员； 步骤6-2：所有成员在个人能力胜任任务需求的前提下生成含有个人信息的标书，然后交给招标者，若无人中标，则算法结束； 其中，标书的生成过程引入了负载均衡缓冲池机制，允许投标者对多项任务进行投标且可以签订多项合同； 无人机负载率通过以下方法确定： loadi＝nISi,SiSi＝{Gi1,Gi2,…,Gin} 其中，loadi为无人机Ui的载荷：ISi为对应的效能函数；M为无人机数量，n为执行的任务数；是所有无人机的平均负载；LRi为无人机的负载率； 当上层控制作为招标者发布新任务时，参与拍卖的无人机的负载率低于平均负载率时才能参加投标； 步骤6-3：投标方依据标书挑选和授权给予评估最高级别的会员，若另一方同意即签署合同，剩余投标方等待剩余工作下达，若反对则执行步骤6-1； 步骤6-4：中标者成功完成任务，向招标者反馈任务信息，否则招标者执行步骤6-1。

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