买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学海南研究院;大连海事大学深圳研究院申请的专利一种多模态抗扰动水下监视机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116495145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310693782.0，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种多模态抗扰动水下监视机器人是由黄豪彩;唐磊生;杨成林;方圆力;魏丹妮;韩懿洁设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态抗扰动水下监视机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模态抗扰动水下监视机器人，包括机器人主体以及设置在机器人主体上的两个垂直推进器、两个水平推进器、两个仿生翼、一个控制舱和一个电子舱；机器人本体由底板、上盖板和侧板组成；两个仿生翼安装在机器人主体的左右侧板上，仿生翼上设有挂载推进器；控制舱设置在机器人主体的前端，电子舱设置在机器人主体的后端，控制舱和电子舱内设有多个环境感知传感器，电子舱和控制舱之间通过信号传输线实现传感器信息、控制信号及能源的互相传输；控制舱用于控制垂直推进器、水平推进器和挂载推进器，实现机器人在水下的潜浮、转向和水平运动。本发明具备主被动抗扰动能力，且在水下具备多种监视作业模态，以适应不同的作业环境。

本发明授权一种多模态抗扰动水下监视机器人在权利要求书中公布了：1.一种多模态抗扰动水下监视机器人，其特征在于，包括轴对称结构的机器人主体以及设置在机器人主体上的两个垂直推进器、两个水平推进器、两个仿生翼、一个控制舱和一个电子舱； 所述的机器人主体由底板、上盖板和侧板固定而成；其中，两个仿生翼安装在机器人主体的左侧板和右侧板上，仿生翼上均设有挂载推进器； 控制舱设置在机器人主体的前端位置，电子舱设置在机器人主体的后端位置，控制舱和电子舱内设有多个环境感知传感器，电子舱和控制舱之间通过信号传输线实现传感器信息、控制信号及能源的互相传输；所述的控制舱用于控制垂直推进器、水平推进器和挂载推进器，实现机器人在水下的潜浮、转向和水平运动；所述的环境感知传感器包括双目相机、深度相机和云台相机，其中，所述的双目相机和深度相机设置在控制舱的前侧，用于实现机器人前方环境的感知和监视；所述的云台相机设置在电子舱后侧，用于实现对机器人后方环境的感知和监视；所述的双目相机、深度相机和云台相机的外部设有玻璃球罩； 所述仿生翼包括相互连接的固定安装板、推进器支撑板及三级固定翼支撑架；所述的固定安装板与机器人主体的侧板固定，所述的推进器支撑板上安装有挂载推进器，三级固定翼支撑架上设有翼硅胶膜及末端柔性翼；所述的三级固定翼支撑架分别与机器人主体上的多个步进电机对应连接，通过步进电机调节仿生翼的角度； 所述的挂载推进器安装在仿生翼的下方，在步进电机调节两个仿生翼的角度或者控制两个仿生翼同步拍动的同时，带动挂载推进器作业角度调整，以实现高效的运动； 步进电机控制两个仿生翼同步拍动的具体策略如下： 拟合得到的单边仿生翼的推力关系式： FT＝c0U+c1+c2U+c3cosωt+c4U+c5sinωt 其中，FT为推力，U为来流速度，c0、c1、c2、c3、c4、c5为拟合系数； 其两侧角度编码器获取的角度差值作为PID的输入量，通过控制驱动电机PWM波频率调节电机转速，进而降低编码器两角度差值，公式为: DC＝kpθe+kidθe+kd∫dθe 其中，DC为两个步进电机占空比的差值，kp、ki、kd分别为比例系数、微分系数和积分系数，θe为两边仿生翼的角度差值； 多模态抗扰动水下监视机器人包含三种作业模式：不加装仿生翼的水下游动作业模式、水下加装仿生翼游动作业模式、水下加装仿生翼与推进器游动作业模式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学海南研究院;大连海事大学深圳研究院，其通讯地址为：572025 海南省三亚市崖州湾科技城用友产业园11号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。