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龙图腾网获悉西安邮电大学申请的专利一种基于粒子群和改进动态窗口法的避障路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594407B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310714835.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于粒子群和改进动态窗口法的避障路径规划方法是由周雪艳;赵铖;俞晓燕;祝曼设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于粒子群和改进动态窗口法的避障路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于粒子群和改进动态窗口法的避障路径规划方法，属于路径规划技术领域，包括以下步骤：S1：使用粒子群优化算法进行路径规划获得全局路径；S2：利用关键点选取策略对路径进行优化，得到全局路径生成的关键节点；S3：将关键节点作为改进动态窗口法的局部目标点；S4：根据环境需要设定AGV的初始化速度空间v,ω、航向角θ0；S5：利用改进动态窗口法对AGV进行速度采样，获得各速度组合的模拟移动轨迹；S6：依据评价函数选出最优的模拟移动轨迹，以该速度组合控制AGV向目标点移动；S7：继承AGV本段局部路径规划完成后的位置和运行速度等信息，重复步骤S3‑S4直到AGV到达最终目标点。

本发明授权一种基于粒子群和改进动态窗口法的避障路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于粒子群和改进动态窗口法的避障路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：使用粒子群优化算法进行路径规划获得全局路径； S2：利用关键点选取策略对路径进行优化，得到全局路径生成的关键节点； S3：将关键节点作为改进动态窗口法的局部目标点； S4：根据环境需要设定AGV的初始化速度空间v,ω、航向角θ0； S5：利用改进动态窗口法对AGV进行速度采样，获得各速度组合的模拟移动轨迹；所述改进动态窗口法具有以下评价函数： 式6中，headingv,ω是方向角评价子函数，评价AGV和目标方向的一致性；distv,ω是距离评价子函数，评价AGV与障碍物之间的距离；velocityv,ω是速度评价子函数，评价AGV的运动性能；α、β和γ是评价子函数的权重因子；σ是归一化因子；obsmin是AGV在当前位置时，预测轨迹末端与障碍物间最小距离的平均值，其取值范围为obsmin∈0,2r2；distance是起始点到目标点的距离；r2是静态障碍物膨胀化处理后的半径；η是系数； S6：依据评价函数选出最优的模拟移动轨迹，以该速度组合控制AGV向目标点移动； S7：继承AGV本段局部路径规划完成后的位置和运行速度信息，重复步骤S3-S4直到AGV到达最终目标点。

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