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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于低轨卫星的无人机集群信息几何融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116931031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310818929.4，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权基于低轨卫星的无人机集群信息几何融合定位方法是由唐成凯;王文博;周迅斌;李彦昌;张玲玲;刘洋洋;丹泽升;王晨;时含章;丁嘉伟;宋哲;华翔;王谭东;蒋鹏程设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于低轨卫星的无人机集群信息几何融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及卫星电子导航领域，提出一种基于低轨卫星的无人机集群信息几何融合定位方法，具体包括以下步骤：步骤1：构建基于低轨卫星的无人机集群定位系统模型，获取全部无人机的低轨卫星定位结果及其三维协方差矩阵；步骤2：获取无人机间测距、测向信息，计算出协同定位无人机对待定位无人机的相对定位结果及其三维协方差矩阵；步骤3：构建无人机集群信息几何融合定位模型，对步骤1得到的低轨卫星对待定位无人机A的定位结果，和步骤2得到的协同无人机Ai对待定位A的相对定位结果进行融合，获得融合定位结果，实现无人机集群实时高精度定位，本发明能有效提高城市环境下无人机集群的定位精度以及定位的实时性。

本发明授权基于低轨卫星的无人机集群信息几何融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于低轨卫星的无人机集群信息几何融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：构建基于低轨卫星的无人机集群定位系统模型，获取全部无人机的低轨卫星定位结果及其三维协方差矩阵； 对于待定位无人机A，通过低轨卫星得到的定位结果μlow为： μlow＝Pk 其中Pk为第k次牛顿迭代的定位结果，Pk＝Pk-1+[ΔxΔyΔz]T，Δx,Δy,Δz为牛顿迭代过程中前后两次求解结果在三个方向上的差值；定位结果μlow服从三维高斯分布，μlow的高斯分布几何概率函数为： 其中 定位结果的三维协方差矩阵∑low为： 其中Hlow＝GTG-1； 步骤2：获取无人机间测距、测向信息，计算出协同定位无人机对待定位无人机的相对定位结果及其三维协方差矩阵； 其中协同定位无人机数目为n，且协同无人机的位置和协方差矩阵分别为μi＝xi,yi,ziT和∑i，i＝1,2,…,n； 以待定位无人机Ax,y,z为原点建立球面坐标系，第i个协同无人机Ai的位置xi,yi,zi用无人机之间的测距、测向信息表示为 其中，li为测距信息，其测量误差均值为0，方差为σl 2，为通过Z轴和点Ai的半平面与坐标面ZOX所构成的角，且θi是线段OAi与Z轴正方向的夹角，且0≤θi≤π；协同无人机Ai对待定位无人机A的定位估计值的均值和方差分别为 其中，diag·为对角矩阵构建函数； 步骤3：构建无人机集群信息几何融合定位模型，对步骤1得到的低轨卫星对待定位无人机A的定位结果μlow和协方差矩阵∑low，以及步骤2得到的协同无人机Ai对待定位无人机A的相对定位结果和协方差矩阵进行融合，获得融合定位结果，实现无人机集群实时高精度定位，具体过程为： 将来自步骤1低轨卫星的定位结果和步骤2协同定位无人机的定位结果构建为三维高斯概率密度函数，结合高斯分布族下的黎曼流形，通过计算定位结果的概率密度函数在黎曼流形上的K-L散度来近似其费舍尔信息距离，当黎曼流形中一点到达各个信息源的费舍尔信息距离之和最短时，该点对应的概率密度函数即为融合定位结果，实现多源定位信息的快速融合精确定位，提高无人机集群定位的实时性。

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