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龙图腾网获悉河海大学申请的专利一种基于靶标标定定位模型的智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310904298.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于靶标标定定位模型的智能控制方法及系统是由谭治英;孔伟丰;陶旭;季琰;范文博;赵锦溁;薛友;徐孝彬;骆敏舟设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于靶标标定定位模型的智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于靶标标定定位模型的智能控制方法及系统，包括：利用辅相机、主相机和标定执行机构的标靶获取执行机构末端在主相机下的位姿获取目标零件在主相机下的位姿所述执行机构通过法兰安装于机械臂末端；根据所述位姿和位姿计算获得目标零件在螺丝批下位姿；基于目标零件在螺丝批下位姿、螺丝批在机械臂的法兰下的位姿以及法兰在基准坐标系下的位姿建立所述目标零件在基准坐标系下的坐标模型；根据目标零件在基准坐标系下的坐标模型控制机械臂动作，并带动执行机构对目标零件进行加工；简化机械臂的控制过程，同时避免了受环境因素的限制。

本发明授权一种基于靶标标定定位模型的智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于靶标标定定位模型的智能控制方法，其特征在于，包括： 利用辅相机、主相机和标定执行机构的靶标获取执行机构末端在主相机下的位姿，所述辅相机和主相机组成双目相机，所述辅相机和主相机分别设置于所述执行机构的两侧，所述执行机构为电动的螺丝批，具体包括： 通过辅相机和主相机之间进行相互标定获得双目相机的相对位姿关系； 利用辅相机对靶标的定位区域进行图像采集建立靶标模板；使用可变形模板匹配算法对靶标模板进行识别获得靶标定位点的二维像素坐标，各靶标定位点组成靶标定位区域的边缘线； 将靶标定位点的二维像素坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标；根据靶标与执行机构的固定位置关系获得执行机构末端在辅相机下的位姿； 基于执行机构末端在辅相机下的位姿以及双目相机的相对位姿关系，计算执行机构末端在主相机下的位姿；其中，表示为执行机构末端至主相机的旋转矩阵，表示为执行机构末端至主相机的平移向量； 获取目标零件在主相机下的位姿；所述执行机构通过法兰安装于机械臂末端；根据所述位姿和位姿计算获得目标零件在螺丝批下位姿； 基于目标零件在螺丝批下位姿、螺丝批在机械臂的法兰下的位姿以及法兰在基准坐标系下的位姿建立所述目标零件在基准坐标系下的坐标模型；根据目标零件在基准坐标系下的坐标模型控制机械臂动作，并带动执行机构对目标零件进行加工。

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