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龙图腾网获悉济南铭锐科技设备有限公司申请的专利一种基于点云数据的自动检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310934930.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于点云数据的自动检测方法是由苏煜设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云数据的自动检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云数据的自动检测方法，包括工作对象、激光扫描仪、机械手以及探针板工艺参数库，分别与可编程逻辑控制器电连接，采集若干待测元件的横截面表面轮廓信息用于抓取与待测元件匹配的探针板，采集工作对象三维点云信息确定第一运动轨迹，采集机械手抓取探针板的位姿信息确定第二运动轨迹，采用TOF法或三角测距法进行测量机械手与工作对象之间的距离，并将第一运动轨迹与第二运动轨迹的信息进行准确匹配，将匹配的信息输入到可编程逻辑控制器，驱动机械手执行检测操作，该方法具有很好的实用性，可实现不同产品的同时检测。

本发明授权一种基于点云数据的自动检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云数据的自动检测方法，其中， 包括工作对象、激光扫描仪、机械手以及探针板工艺参数库，分别与可编程逻辑控制器电连接，采集若干待测元件的横截面表面轮廓信息用于抓取与待测元件匹配的探针板，采集工作对象三维点云信息确定第一运动轨迹，采集所述机械手抓取探针板的位姿信息确定第二运动轨迹，将所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹的信息进行准确匹配，匹配的信息输入到所述可编程逻辑控制器驱动机械手执行检测操作，该方法包括以下步骤： 步骤a:将工作对象移动到激光扫描仪区域内，通过扫描所述工作对象以及设有绿色连接端子的横截面，获取所述工作对象的点云数据以及所述横截面轮廓信息； 步骤b:分析并获取所述工作对象的位姿信息，并将所述点云数据以及所述横截面的表面轮廓信息输入到可编程逻辑控制器通过体素滤波器进行滤波处理； 步骤c:将所述点云数据通过基于纹理的方法对所述点云数据进行特征提取； 步骤d:将提取的所述点云数据通过基于SURF方法进行物体识别并将其转换为三维点云信息； 步骤e:根据识别后的所述工作对象的三维点云信息确定第一运动轨迹； 步骤f:可编程逻辑控制器根据所述横截面的表面轮廓信息驱动所述机械手在所述探针板工艺参数库抓取探针板，根据所述探针板的位姿信息、所述机械手的当前位置、当前姿态以及抓取位置和抓取姿态确定第二运动轨迹； 步骤g:采用TOF法或三角测距法测量所述机械手与所述工作对象之间的距离； 步骤h:将所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹的信息通过最近邻搜索的方式进行配准，并将配准的信息输入到所述可编程逻辑控制器，驱动所述机械手执行检测操作； 其中，步骤h中所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹的信息不匹配时，需要计算所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹在圆周方向上的第一距离，所述可编程逻辑控制器驱动所述机械手移动第一距离使其恢复至所述第一运动轨迹； 步骤i:力传感器检测所述机械手抓取的探针板与所述连接端子接触信息，并将其信号反馈到可编程逻辑控制器。

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