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龙图腾网获悉郑州智机通达数控科技有限公司申请的专利一种行车防摇控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117049362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310971241.X，技术领域涉及：B66C13/06；该发明授权一种行车防摇控制方法是由曹智军;徐海;陈俊寰;李肖文设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行车防摇控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种行车防摇控制方法，所述方法基于惯性测量单元的机电一体化防摇控制系统，通过所述惯性测量单元主动并及时地监测吊重的运动状态，采用闭环控制方法，根据吊重的摆动速度和位置，驱动伺服系统，控制行车运动，产生惯性力。本发明所提出的技术方案，能够快速响应，快速响应，防摇效果理想，提升了起重作业的安全性和稳定性，满足工业生产需求。

本发明授权一种行车防摇控制方法在权利要求书中公布了：1.一种行车防摇控制方法，其特征在于，控制系统由PLC主控单元、惯性测量单元、伺服系统、行车组成，所述惯性测量单元与行车的吊钩固定相连，并通过串行通信的方式将测量值实时传送给所述PLC主控单元中，惯性测量单元实时测量吊重的实时摆角θ和实时摆速ω，并将θ和ω实时传送给所述PLC主控单元中，所述PLC主控单元根据惯性测量单元的检测数据，经过计算，当满足一定条件时，通过伺服系统控制行车运动，包括以下控制步骤： 1当惯性测量单元检测到吊重摆动时，所述PLC主控单元经过计算，当满足启动条件或者正向换向条件时，在时间t内控制伺服系统使行车向正方向加速运动，最终速度为行车最大的线速度值Vc，Vc＝K*Vt，K是系数，取值范围0.5～4，Vt为单摆最大线速度；所述时间t设置为吊重摇摆周期T的14，即T4； 当满足所述启动条件时，即0～T4时间内，T4＝t1+t2+t32，其中t1是PLC信号延时时间，t2是所述PLC主控单元启动行车的延长时间，t3是所述行车加速减速时间，在所述PLC主控单元中调整t2，使行车在T4-t32时开始0～Vc的加速，在T4+t32时完成0～Vc的加速，加速度为+a，使得产生作用于吊重的反向惯性力-F，之后行车保持Vc匀速前进，其中Vc是吊重最大的线速度值； 当满足所述正向换向条件时，T4＝t1+t4+t32+t32，即3T4～5T4时间内，其中t1是PLC信号延时时间，t4是所述PLC主控单元使行车换向的延长时间，t3是所述行车加速减速时间，在所述PLC主控单元中调整t4，使t4＝t2-t32，使行车在5T4-t3时开始-Vc～0的加速，在5T4时开始0～Vc的加速，在5T4+t3时完成0～Vc的加速，加速度为+a，使得产生作用于吊重的反向惯性力-F，之后行车保持Vc匀速前进； 2当检测到吊重负向换向时，所述PLC主控单元经过计算，当满足负向换向条件时，在时间t内控制所述伺服系统使所述行车向负方向减速运动，最终速度为行车最小的线速度值-Vc，-Vc＝K*-Vt，K是系数，取值范围0.5～4，-Vt为单摆最小线速度； 当满足所述负向换向条件时，即T4～3T4时间内，T4＝t1+t4+t32+t32，其中t1是PLC信号延时时间，t4是所述PLC主控单元使行车换向的延长时间，t3是所述行车加速减速时间，在所述PLC主控单元中调整t4，使t4＝t2-t32，使行车在3T4-t3时开始Vc～0的减速，在3T4时开始0～-Vc的减速，在3T4+t3时完成0～-Vc的减速，加速度为-a，使得产生作用于吊重的反向惯性力F，之后行车保持-Vc匀速前进，其中-Vc是吊重最小的线速度值； 3上述步骤1和2闭环控制行车跟随吊重往复加减速运动，直至满足停止条件时，所述PLC主控单元立即停止所述伺服系统。

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