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龙图腾网获悉上海鲸鱼机器人科技有限公司申请的专利一种多模块机器人的同步控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311048204.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多模块机器人的同步控制方法、系统、设备及介质是由费旭锋;黄国柒设计研发完成，并于2023-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模块机器人的同步控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模块机器人的同步控制方法、系统、设备及介质，涉及多模块机器人技术领域。同步控制系统包括：总控单元、通信单元、监控单元、时钟单元、定位单元、规划单元和用户界面。总控单元用于同步并发送指令，构建环境地图，通信单元用于网络连接，监控单元用于将自检结果发送给总控单元，时钟单元用于将时钟信息发送给总控单元，定位单元用于获得定位信息，规划单元用于使用规划方法规划多模块机器人各模块的动作路径，用户界面用于显示定位，运行状态及环境地图。本发明的技术方案实现对机器人各模块的精准定位和路径规划，从而在执行任务时能够更加智能地选择路径和避开障碍物，提高了任务执行的准确性和安全性。

本发明授权一种多模块机器人的同步控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多模块机器人的同步控制系统，其特征在于，包括：总控单元、通信单元、监控单元、时钟单元、定位单元、规划单元和用户界面； 总控单元，用于接收时钟信息，同步并发送指令，根据定位信息及环境信息，构建环境地图； 通信单元，用于各模块、各单元之间的网络连接； 监控单元，用于接收多模块机器人各模块的自检信息，并将自检结果发送给总控单元； 时钟单元，用于获取网络服务器时钟信息，接收硬件时钟信息，并将时钟信息发送给总控单元； 定位单元，用于获得各模块的定位信息； 规划单元，用于接收总控单元构建的地图信息及定位信息，使用规划方法规划多模块机器人各模块的动作路径； 用户界面，用于显示多模块机器人各模块的定位，运行状态及环境地图； 总控单元接收各模块的硬件时钟信息和网络时间服务器的时钟信息，通过指令同步方法，调节对不同时钟信息下的机器人各模块的指令下发时间，以便同步下达指令，机器人各模块同步开始任务； 指令同步方法的步骤包括： S5.1:总控单元接收来自各模块的硬件时钟信息和网络时间服务器的时钟信息； S5.2：对于每个模块，计算其硬件时钟与网络时间服务器时钟之间的时间差，表示为Δt；对于模块A，其中，为模块A的硬件时钟，Tit为网络时间服务器时钟； S5.3：计算所有模块的时间差的平均值，即Δtavg＝ΔtA+ΔtB+…+ΔtNN，其中，Δtavg为时间差的平均值，N表示模块的数量； S5.4：对于每个模块，计算指令下发时间TDT＝Tnow+Δtavg，这确保了所有模块收到的指令下发时间都在一个近似的时间窗口内，实现了同步；其中，TDT为指令下发时间，Tnow为当前时间。

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