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龙图腾网获悉郑州众益信息科技有限公司申请的专利一种基于BIM的无人机测绘方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118623851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311116095.9，技术领域涉及：G01C15/00；该发明授权一种基于BIM的无人机测绘方法及系统是由崔磊磊;韩家员;栗丽;张宁;丁明;王磊;白振杰;于跃龙;王永义;康梦奇设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于BIM的无人机测绘方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于BIM的无人机测绘方法及系统，涉及无人机测绘技术领域，包括：建立BIM模型，通过AR锚点定义多维度权重，设定无人机的初步飞行路线，进行测绘；将无人机收集的数据处理，对图像数据进行学习分析，识别建筑物的特征，结合AR锚点的多维度权重信息将特征与BIM模型进行对比；反馈对比分析结果，自主调整测绘策略；利用多源信息融合进行决策，优化无人机的飞行路径。本发明提供的基于BIM的无人机测绘方法提升测绘精度，提高测绘效率和适应性，提供更丰富的建筑信息，利用多源信息融合，支持更精细的三维建筑模型的创建，自动识别并应对测绘过程中的异常情况和潜在风险，具有更高的自适应和智能化水平。

本发明授权一种基于BIM的无人机测绘方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于BIM的无人机测绘方法，其特征在于，包括： 建立BIM模型，通过AR锚点定义多维度权重，设定无人机的初步飞行路线，进行测绘； 将无人机收集的数据处理，对图像数据进行学习分析，识别建筑物的特征，结合AR锚点的多维度权重信息将特征与BIM模型进行对比； 反馈对比分析结果，自主调整测绘策略； 利用多源信息融合进行决策，优化无人机的飞行路径； 所述建立BIM模型包括构建建筑物的3D模型，在BIM模型中设定AR锚点，为每个锚点分配多维度权重； 所述多维度权重表示为， Wi＝α·Wv,i+β·Ws,i+γ·Wd,i 其中，Wi表示第i个AR锚点的综合权重，Wv,i表示第i个AR锚点的视觉重要性权重，Ws,i表示第i个AR锚点的结构重要性权重，Wd,i表示第i个AR针点的距离重要性权重，α,β,γ表示调整系数，平衡各个维度的影响； 所述设定无人机的初步飞行路线包括利用AR锚点及多维度权重信息，采用基于凸壳算法和A*算法生成无人机的初步飞行路线，无人机根据所述初步飞行路线进行现场测绘； 所述凸壳算法包括确定AR锚点的外部边界，利用权重信息作为约束条件，收集所有AR锚点的坐标，为每个AR锚点计算权重，根据权重排序AR锚点，从权重最大的点开始，在凸壳计算的二维平面上，根据AR锚点的坐标和权重，创建一个权重场，选择权重最大的三个点，形成一个三角形，作为凸壳的初始形状，逐个考虑其余的AR锚点，并根据凸壳算法更新凸壳的形状若AR锚点在现有凸壳的外部，并且权重大于等于预设第一阈值，将所述AR锚点加入凸壳，并更新凸壳形状，若AR锚点在现有凸壳的外部，且权重小于预设第一阈值，则不加入凸壳形状，遍历素有AR锚点，确定最终凸壳形状； 所述A*算法包括计算飞行路径，将权重信息纳入A*算法的启发式函数，作为路径选择的优先级标准，确定初步飞行路线，进行初步测绘阶段； 所述初步飞行路线包括初始化阶段，确定起点和终点，选择无人机起飞和降落位置，开启列表存储待评估的节点，关闭列表存储已评估的节点，定义启发式函数，将起点加入开启列表，进入搜索阶段，选择启发式函数中最小值作为当前节点，检查当前节点是否为终点，若是终点，转入构建路径阶段，若不是终点，移动当前节点从开启列表到关闭列表，考虑当前节点的所有邻居节点为一级节点，若一级节点在关闭列表中，忽略所述一级节点，若一级节点不在开启列表中，计算一级节点的启发式函数值并加入开启列表，若一级节点已在开启列表中，但有更小的启发式函数值，更新启发式函数值，删除考虑所述一级节点的所有二级节点的部分，若开启列表为空，判断搜索失败，结束算法，若开启列表不为空，返回到开启列表，继续搜索； 所述启发式函数表示为， fn＝gn+hn+λ·Wi 其中，fn表示A*算法中的启发式函数，gn表示从起点到节点n的代价，hn表示节点n到终点的估计代价，λ表示启发式函数中权重的调节因子。

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