浙江理工大学赵新雨获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种气动双稳态果蔬抓取软体机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117340928B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311433630.3，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种气动双稳态果蔬抓取软体机械手是由赵新雨;贾江鸣;陈建能;武传宇设计研发完成，并于2023-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种气动双稳态果蔬抓取软体机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种农业采摘机械，目的是提供一种气动双稳态果蔬抓取软体机械手，该机械手可以快速对尺寸大小不同的果蔬进行抓取，以提高软体机械手的应用范围和抓取效率。技术方案是一种气动双稳态果蔬抓取软体机械手，其特征在于该软体机械手包括连通气源的若干软体手指、连通气源的气囊以及将若干软体手指一一安装在气囊下部的若干连接机构。
本发明授权一种气动双稳态果蔬抓取软体机械手在权利要求书中公布了：1.一种气动双稳态果蔬抓取软体机械手，其特征在于：包括连通气源的若干软体手指、连通气源的气囊以及将若干软体手指一一安装在气囊下部的若干连接机构； 所述气囊包括由中间支柱（1-7）支撑的上端盖（1-2）与下端盖（1-6）、环绕圆周方向包覆着上端盖和下端盖以及中间支柱侧面从而形成密闭空腔的薄膜（1-5）和沿着上下端盖圆周方向阵列设置在密闭空腔内且且连接上端盖与下端盖的若干双稳态机构； 所述连接机构包括可转动地铰接在下端盖底端的连接板（4）、粘贴在在薄膜外表面的粘贴块（7）、两端分别铰接粘贴块和连接板的侧面支架（3）以及固定在连接板上且安装着所述软体手指的手指安装块（5）； 每个双稳态机构包括四个相同的柔性梁（1-4）以及刚性块（1-3），其中上端盖与下端盖分别连接平行排列的两个柔性梁的一端，刚性块的上下侧则分别连接两个柔性梁的另一端；刚性块加上其上下侧连接的柔性梁的总长度大于上下端盖之间的距离，从而获得两个稳定状态； 所述刚性块与粘贴块分别粘结固定在薄膜相对应的两面。
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