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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利一种基于折纸原理的进化无人机降落结构设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117910125B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311697534.X，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种基于折纸原理的进化无人机降落结构设计方法是由罗偲;周恩慧;李海川设计研发完成，并于2023-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于折纸原理的进化无人机降落结构设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于折纸原理的进化无人机降落结构设计方法，属于无人机技术领域。对无人机的降落结构结合了图理论和折纸原理，将折纸原理中的关键点作为图中的元素进行计算与空间搜索，以真实物理场景中的要素对整个设计进行约束，使得整个结构的设计脱离了人的主观意愿，让其按照运动需要来进行自动设计，其中降落结构的主体部分由初始定义的简单类胶囊几何体组成，关节部分由简单的圆柱体来表示旋转和扭转，主体部分与关节的连接方式、受力情况通过在物理真实仿真器中对其施加结合物理参数模型预测控制进行优化，并由双稳态条件筛选得来，且最后生成的物理模型易于生产制造。

本发明授权一种基于折纸原理的进化无人机降落结构设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于折纸原理的进化无人机降落结构设计方法，其特征在于，包括： 步骤1：取折纸结构的关键应力点，关键应力点为折痕的交点，提取的关键应力点被视为节点和连接； 步骤2：使用图语法，将结构上具有物理特征的几何单元分配给关键应力点，使用图语法法赋予每个关键应力点一个属性标签，所述属性标签决定未来的结构连接顺序以及关节类型，根据关键应力点之间的绝对距离用主体胶囊结构匹配关节类型； 步骤3：降落结构包括四条支撑结构，一条支撑结构上连接扭转关节，扭转关节后面连接一个主体胶囊结构，主体胶囊结构的末端再连接一个扭转关节，扭转关节后面连接一个主体胶囊结构，主体胶囊结构的末端再连接一个扭转关节，重复连接扭转关节和主体胶囊结构直到最后一个带有属性标签的关键点加入到支撑结构中，形成一条完整的支撑结构； 按照保留最主要受力杆件的原则，将关键应力点的邻接矩阵进行简化，邻接矩阵中，与无人机相连接的点在实际过程中扩展为平板上的螺纹孔； 步骤4：将具有图信息的几何单元用作搜索循环的输入，并利用实际着陆物理引擎中的模型预测控制评估表现来选择候选结构，对于搜索过程，使用贪婪算法对结构的可行空间进行基本搜索； 步骤5：对候选结构进行筛选，最终得到一个具有双稳态特性的无人机降落结构模型输出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(华东)，其通讯地址为：266580 山东省青岛市黄岛区长江西路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。