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龙图腾网获悉华中科技大学无锡研究院;江苏华屹源创科技有限公司申请的专利一种铸件机器人后处理加工自主编程系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118081767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410407248.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种铸件机器人后处理加工自主编程系统及方法是由杨海涛;湛红晖;邓念皓;苏永春;易昌设计研发完成，并于2024-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铸件机器人后处理加工自主编程系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种铸件机器人后处理加工自主编程系统及方法，应用于机器人自动化技术领域。包括：视觉采集模块、深度学习模块、三维点云处理模块、机器人离线编程模块。本发明无需人工示教编程，人工操作简单，可以极大地提高编程效率，缩短机器人加工的示教编程和调试时间，并且可以避免人工示教的安全性问题，比如在示教过程中由于失误对人员和设备造成损害。

本发明授权一种铸件机器人后处理加工自主编程系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种铸件机器人后处理加工自主编程系统，其特征在于，包括：视觉采集模块、深度学习模块、三维点云处理模块、机器人离线编程模块；其中， 视觉采集模块，用于采集工件的二维图像信息以及工件的三维点云数据； 深度学习模块，与视觉采集模块的第一输出端连接，用于通过工件的二维图像信息得到工件的加工轮廓信息； 三维点云处理模块，与视觉采集模块的第二输出端、深度学习模块的输出端连接，用于通过采集工件的三维点云数据与工件的加工轮廓信息在修正的三维数模中进行匹配得到工件在三维数模中的加工轮廓信息； 机器人离线编程模块，与三维点云处理模块的输出端连接，用于根据工件在三维数模中的加工轮廓信息生成机器人的实际运动轨迹和运动控制程序； 视觉采集模块采集工件的三维点云数据具体为： 第一步：使用视觉传感器采集工件的三维点云数据； 第二步：以工件的三维数模作为参考模型； 第三步：使用ICP算法将采集的工件三维点云数据与参考模型进行配准； 第四步：初始化变换参数，将采集的工件三维点云数据与参考模型进行初步对齐； 第五步：通过迭代的方式，不断优化变换参数，使得采集的工件三维点云数据与参考模型对齐； 第六步：对于采集的每个三维点云数据，在参考模型上找到最近的点，建立点对应关系； 第七步：使用最小二乘法计算最佳的变换参数，通过最小化点对应关系之间的距离进行计算变换； 第八步：判断ICP算法是否收敛，即工件三维点云数据是否已经接近参考模型，若未达到则返回第五步，若达到则停止迭代； 第九步：通过不断的迭代优化，获取优化后的变换参数，将其应用于采集的工件三维点云数据，将采集的工件三维点云数据与参考模型对齐，以得到优化后的工件三维点云数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学无锡研究院;江苏华屹源创科技有限公司，其通讯地址为：214174 江苏省无锡市惠山区堰新路329号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。