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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利串联型机器人及其逆运动学求解方法、相关介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118636129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410705494.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权串联型机器人及其逆运动学求解方法、相关介质和设备是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本串联型机器人及其逆运动学求解方法、相关介质和设备在说明书摘要公布了：本申请提供了串联型机器人及其逆运动学求解方法、相关介质和设备，该方法包括：根据串联型机器人的当前关节角度，计算得到机器人末端的当前位姿；在当前位姿和目标位姿之间的位姿误差不小于目标误差的情况下，进行微分逆运动学计算得到关节速度，并基于目标物理约束条件，进行优化求解，得到最优关节速度；将最优关节速度积分至当前关节角度，以更新当前关节角度，直到基于当前关节角度计算得到的当前位姿和目标位姿之间的位姿误差小于目标误差或者超出目标迭代次数；基于结束迭代后的当前关节角度，对串联型机器人进行运动控制。本申请通过全身最优控制策略，将逆运动学问题转化为带约束的优化问题，适用性广，不容易超出关节限位。

本发明授权串联型机器人及其逆运动学求解方法、相关介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种串联型机器人的逆运动学求解方法，其特征在于，所述方法包括： 根据所述串联型机器人的当前关节角度，计算得到机器人末端的当前位姿； 在当前位姿和目标位姿之间的位姿误差不小于目标误差的情况下，进行微分逆运动学计算得到关节速度，并基于目标物理约束条件，进行优化求解，得到最优关节速度，以使求解出的最优关节角度满足所述串联型机器人关节相应的目标物理约束条件；所述优化求解基于全身最优控制策略进行； 将最优关节速度积分至当前关节角度，以更新当前关节角度，直到基于当前关节角度计算得到的当前位姿和目标位姿之间的位姿误差小于所述目标误差或者超出目标迭代次数； 基于结束迭代后的当前关节角度，对所述串联型机器人进行运动控制； 其中，所述目标物理约束条件包括关节速度约束条件、关节角度约束条件和关节加速度约束条件中的一种或多种，所述基于目标物理约束条件，进行优化求解，得到最优关节速度，包括： 在满足所述目标物理约束条件的情况下，以关节速度为优化目标函数的优化变量，计算使所述优化目标函数最小的最优关节速度，所述优化目标函数包括位姿任务相应的位姿任务优化项，所述位姿任务优化项基于和e确定； 其中，V为六维空间速度，Jq为雅可比矩阵，q为关节角度，为关节速度，e为位姿误差。

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