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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种在拒绝服务攻击下无人机编队协同控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118760232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410920509.1，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种在拒绝服务攻击下无人机编队协同控制系统及方法是由王晓丽;刘阳;荣子然;谢玮;谭立国设计研发完成，并于2024-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在拒绝服务攻击下无人机编队协同控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种在拒绝服务攻击下无人机编队协同控制系统及方法，包括控制系统本体，控制系统本体包括模型设立平台、触发机制平台和稳定验证平台；模型设立平台设立无人机编队模型并设立对应的编队协同控制模型；触发机制平台确定动态事件触发规则；稳定验证平台证明协同控制方式的稳定性和无芝诺行为产生。首先建立拒绝服务攻击模型，在此基础上设计一种新的动态事件触发机制，减少了系统对通信资源的依赖，同时引入了自适应耦合权重，因此给出的控制器是完全分布式的。最后给出对攻击频率与持续时间的限制，通过Lyapunov第二法，证明了无人机协同控制的稳定性，同时证明了无芝诺行为产生。该方法在拒绝服务攻击下，实现了无人机的协同控制。

本发明授权一种在拒绝服务攻击下无人机编队协同控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种在拒绝服务攻击下无人机编队协同控制系统，包括控制系统本体，其特征在于：所述控制系统本体包括模型设立平台、触发机制平台和稳定验证平台； 模型设立平台设立无人机编队模型并设立对应的编队协同控制模型； 所述触发机制平台引入了动态事件触发规则，通过引入内部变量，增加了事件触发间隔，降低了对通信资源的要求； 所述稳定验证平台证明了协同控制的稳定性和无芝诺行为产生； 所述模型设立平台包括无人机模型模块、拒绝服务攻击模型模块和编队飞行模型模块，根据无人机模型模块建立四旋翼无人机运动模型：px,py,pz代表地面坐标系的空间位置，φ,θ,ψ代表无人机姿态角度，得到无人机运动学方程： 其中，LA代表无人机重心到螺旋桨的距离，Ix,Iy,Iz分别代表X、Y、Z轴的转动惯量，k1,k2,k3,k4,k5,k6代表阻力系数，T1,T2,T3,T4代表螺旋桨升力，TZ代表无人机在Z轴受到的力，线性化后无人机系统状态方程为：其中：其中：Ωi＝[gθi,-gφi,0]T、 所述拒绝服务攻击模型模块假设{th}为攻击的发起时刻，τh为攻击的持续时间，因此Ih＝[th,th+τh为第h次攻击的时间间隔，将攻击存在的时间集合定义为：攻击不存在的时间集合定义：Θ＝[t0,t]\Ξ；所述拒绝服务攻击模型模块包括攻击频率单元和攻击持续时间单元，所述攻击频率单元定义Nt0,t在t,t0上的攻击数量，因此定义攻击频率NF：所述攻击持续时间单元，在t,t0上，攻击的持续时间应满足：|Ξ|≤∈+τ0t-t0，其中，∈＞0,τ0t0,t＝t-t0\τa,τa＞0，同时要考虑到，受触发时刻的影响，攻击结束时状态并不能及时更新，因此定义为攻击结束到下一触发时刻的间隔时间，并定义因此为第h次攻击的实际影响时间；进一步更新：实际攻击存在的时间集合定义为：实际攻击不存在的时间集合定义： 设计一种动态事件触发机制来增加事件触发间隔，动态事件触发机制设计：其中为状态的估计值，增益阵K的设计：K为反馈增益矩阵，其中K＝BTP，P＞0，P满足：自适应耦合系数ωijt满足：其中：Q＝PBBTP，定义一致性误差和测量误差分别为：定义xij：动态事件触发规则：其中为触发时刻，同时：这里βi＞0,θi＞0,0＜αi＜1，Υit0＞0。

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