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龙图腾网获悉北京大唐高鸿软件技术有限公司申请的专利一种机器人定位方法、装置、设备、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118913274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410955260.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种机器人定位方法、装置、设备、介质及程序产品是由秦今朝;林鲲鹏;王奇设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人定位方法、装置、设备、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人定位方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及定位技术领域。该方法包括：根据机器人位于地图内当前位置的扫描数据，确定当前位置的第一评分集，第一评分集包括多个第一评分，每个第一评分用于指示地图内除当前位置之外的其中一个栅格单元的评分函数的取值，栅格单元的评分函数与栅格单元内每个栅格的占据概率相关；将第一评分集中的每个第一评分与地图内不同位置的第二评分集中的每个第二评分进行差异匹配，确定当前位置的定位信息，第二评分集包括多个第二评分，每个第二评分用于指示地图内其中一个栅格单元的评分函数的取值。本发明的方案，解决了现有技术中机器人初始定位的问题。

本发明授权一种机器人定位方法、装置、设备、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括： 根据机器人位于地图内当前位置的扫描数据，确定所述当前位置的第一评分集，所述第一评分集包括多个第一评分，每个所述第一评分用于指示所述地图内除所述当前位置之外的其中一个栅格单元的评分函数的取值，所述栅格单元的评分函数与所述栅格单元内每个栅格的占据概率相关，所述当前位置是所述机器人启动进入所述地图内，并在不移动的情况下所处于的初始位置； 采用分支定界算法，将所述第一评分集中的每个所述第一评分与所述地图内不同位置的第二评分集中的每个第二评分进行差异匹配，确定所述当前位置的定位信息，包括： 对于所述第一评分集中的每个所述第一评分，将所述第一评分分别与每个子空间单元的第二评分进行差异匹配，确定目标子空间单元，所述子空间单元是对所述地图进行分割获得，每个所述子空间单元包括多个栅格单元； 将所述第一评分分别与所述目标子空间单元中的每个栅格单元的第二评分进行差异匹配，确定所述当前位置对应的目标栅格单元； 根据所述目标栅格单元的定位信息，确定所述当前位置的定位信息； 其中，所述第二评分集包括多个所述第二评分，所述第二评分集为预先获取的，所述机器人预先位于所述地图内不同位置，对所述地图的周围环境进行扫描，获取每一位置对应的扫描数据，并根据每一位置对应的扫描数据确定所述第二评分集； 所述栅格单元是将栅格地图内相邻的个栅格按照预设规则进行排布组成的，且所述栅格单元包括重叠区域，所述栅格地图与所述地图对应，为大于或等于1的整数； 一个所述栅格单元至少包括第一子栅格单元、第二子栅格单元、第三子栅格单元以及第四子栅格单元； 所述第一子栅格单元、所述第二子栅格单元、所述第三子栅格单元以及所述第四子栅格单元均包括相邻的个栅格，且所述第一子栅格单元、所述第二子栅格单元、所述第三子栅格单元以及所述第四子栅格单元所包括的个栅格是同一个栅格； 所述预设规则用于指示所述第一子栅格单元、所述第二子栅格单元、所述第三子栅格单元以及所述第四子栅格单元按照如下规则进行排布： 所述第一子栅格单元分别与所述第二子栅格单元、所述第三子栅格单元以及所述第四子栅格单元存在重叠区域； 所述第二子栅格单元与所述第三子栅格单元存在重叠区域； 所述第四子栅格单元分别与所述第二子栅格单元和所述第三子栅格单元不存在重叠区域。

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