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龙图腾网获悉重庆市农业科学院申请的专利一种履带行驶平台变速器及履带行驶平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411031973.1，技术领域涉及：B60K6/365；该发明授权一种履带行驶平台变速器及履带行驶平台是由周蕊;张先锋;程杨;李波;查茜;罗章涛设计研发完成，并于2024-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种履带行驶平台变速器及履带行驶平台在说明书摘要公布了：本发明提供一种履带行驶平台变速器及履带行驶平台，涉及履带行驶平台技术领域，包括发动机、行星轮系和电机，所述发动机具有第一输出轴；所述行星轮系包括太阳齿轮、行星齿轮、齿圈和行星架；所述电机与所述太阳齿轮连接，以带动所述太阳齿轮转动；其中，所述第一输出轴与所述行星轮系的齿圈连接，以带动所述齿圈转动，所述行星轮系为两个，两个所述行星轮系分别设置于所述第一输出轴的两侧，所述电机的数量为2，两个所述电机分别对应于所述行星轮系设置，两个所述行星架分别用于带动履带行驶平台的半轴转动。通过对应每个行星轮系设置电机，在发动机保持转速不变的情况下，可通过分别调节两个电机的电机控制参数，实现履带行驶平台的行进、后退及转弯。

本发明授权一种履带行驶平台变速器及履带行驶平台在权利要求书中公布了：1.一种履带行驶平台变速器，其特征在于，包括： 发动机，所述发动机具有第一输出轴； 行星轮系，所述行星轮系包括太阳齿轮、行星齿轮、齿圈和行星架； 电机，所述电机与所述太阳齿轮连接，以带动所述太阳齿轮转动； 其中，所述第一输出轴与所述行星轮系的齿圈连接，以带动所述齿圈转动，所述行星轮系为两个，两个所述行星轮系分别设置于所述第一输出轴的两侧，所述电机的数量为2，两个所述电机分别对应于所述行星轮系设置，两个所述行星架分别用于带动履带行驶平台的半轴转动； 所述电机具有电机控制参数，所述电机控制参数至少包括转速和转动方向，所述电机具有与所述发动机的转速相对应的临界转速，当所述电机的转速为临界转速时，所述半轴的输出速度为0，所述履带行驶平台变速器至少具有直行和转弯状态； 当所述履带行驶平台变速器处于直行状态时，基于所述发动机的转速，得到所述临界转速，两个所述电机控制参数相同，且两个所述电机的输出转速均为除所述临界转速外的转速； 当所述履带行驶平台变速器处于转弯状态时，获取转弯角度及所述发动机的转速，基于所述转弯角度及所述发动机的转速，得到两个所述电机的输出转弯转速及转弯时间，在所述转弯时间段内，两个所述电机的输出转速为所述输出转弯转速，以使所述履带行驶平台转弯； 每个所述行星轮系和对应的电机之间均设置有第一两级减速齿轮组，所述电机通过对应的第一两级减速齿轮组传递动能给对应的行星轮系； 所述第一两级减速齿轮组包括第六齿轮、第七齿轮和第八齿轮，所述电机均具有第二输出轴，所述第六齿轮设置在所述第二输出轴上，所述第七齿轮设置在所述第六齿轮和所述第八齿轮之间，并分别与所述第六齿轮和所述第八齿轮啮合，所述第八齿轮和所述太阳齿轮之间通过第一传动轴连接并一起转动； 所述发动机通过第二两级减速齿轮组分别带动两个所述齿圈转动，所述第二两级减速齿轮组包括第一轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮，所述第一齿轮、所述第二齿轮和所述第三齿轮设置在所述第一输出轴上，所述第四齿轮和所述第五齿轮设置在所述第一轴上，所述第一齿轮和所述第四齿轮啮合并带动所述第一轴转动，所述第一轴带动所述第五齿轮转动，所述第五齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第二齿轮与所述第三齿轮固定连接并一起转动，两个所述第三齿轮分别带动所述行星轮系运动； 所述齿圈具有多条外齿和多条内齿，沿所述齿圈的周向多条所述内齿围绕所述齿圈的内壁依次排列，多条所述外齿围绕所述齿圈的外壁依次排列，所述内齿与所述行星轮啮合，所述外齿与所述第三齿轮啮合，沿所述第一输出轴的延伸方向，所述外齿和所述内齿依次错位设置。

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