钱建华;刘怡娜;钱彦波获国家专利权
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龙图腾网获悉钱建华;刘怡娜;钱彦波申请的专利一种基于万向节的仿尺蠖管道机器人结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223116479U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422055112.9，技术领域涉及：B62D57/02；该实用新型一种基于万向节的仿尺蠖管道机器人结构是由钱建华;刘怡娜;钱彦波;王国伟;陈奕多;刘姝彤;王鑫阳设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于万向节的仿尺蠖管道机器人结构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种基于万向节的仿尺蠖管道机器人结构，包括吸附固定装置、机体装置、中间传动装置、部件固定装置和传感装置，机体装置包括机体头部、机体尾部和中间机体，机体头部和中间机体通过中间传动装置相连接，中间机体和机体尾部通过部件固定装置相连接，中间传动装置包括十字轴、齿轮轴承支架、齿轮轴、轴承、圆柱齿轮，机体头部和机体尾部的外壁均装配有电磁铁固定架，电磁铁固定架上装配有电磁铁；该基于万向节的仿尺蠖管道机器人结构，通过万向节对机器人躯干位姿调整，使其能够具备行进、越障能力，进行管道勘探工作，装置操作简易，通过仿生步态大幅提高运动的可行性。
本实用新型一种基于万向节的仿尺蠖管道机器人结构在权利要求书中公布了：1.一种基于万向节的仿尺蠖管道机器人结构，包括若干节机体装置（2）和设在若干节机体装置（2）间的中间传动装置（3），其特征在于，所述中间传动装置（3）包括： 十字轴（404），十字轴（404）四个转动臂上分别固定设有圆柱齿轮，四个转动臂的端部通过轴承转动连接固定支架的侧壁； 两组传动齿轮组，分布在十字轴（404）的两侧，用于分别将舵机的角向旋转位移量传送至十字轴的四个转动臂、进而形成十字轴扭转成预定角度； 两组传动齿轮组的外侧分别设有用于旋转动力输入的舵机，所述舵机通过圆柱齿轮啮合传动齿轮组上的齿轮；两个舵机分别通过连接件连接两节机体； 舵机通过信号线通讯连接远端的控制器；两个舵机分别旋转预定角向位移、带动传动齿轮组和十字轴（404）偏转或者扭曲至预定角度、进而完成机器人的运动步态以及转向步态。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人钱建华;刘怡娜;钱彦波，其通讯地址为：132000 吉林省吉林市昌邑区永昌海关馨苑4号楼一单元三楼左门；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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