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龙图腾网获悉宁波大学科学技术学院申请的专利一种水下智能网衣清洗机器人应用方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119004705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411169398.1，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种水下智能网衣清洗机器人应用方法及系统是由李浩;耿传瑜;陈俊华;祝鹏帅;徐铖泽;俞劲;刘恒;姜楚华设计研发完成，并于2024-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下智能网衣清洗机器人应用方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下智能网衣清洗机器人应用方法及系统，包括：S1、使用数字孪生技术在计算机上构建网箱模型；S2、在计算机上导入机器人的模型，并自动调整机器人与网箱的相对位置；S3、机器人智能标定清洗区域；S4、实时更新数字孪生模型的物理和运动状态；S5、根据清洗区域的标定等级和附着物形状，通过路径规划方法在数字孪生模型中模拟清洗过程，优化清洗路径并进行仿真测试，将测试结果转化为实际清洗指令；S6、水下机器人更新自身状态，同时将位置、姿态、线速度以及角速度状态数据信息反馈到数字孪生模型。本发明解决“提升网衣清洗机器人的自动及智能化水平”的技术问题，进而提高清洗效率和质量，降低人力成本。

本发明授权一种水下智能网衣清洗机器人应用方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下智能网衣清洗机器人应用方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、使用数字孪生技术在计算机上构建网箱模型，作为机器人清洗工作的虚拟环境； S2、将水下智能网衣清洗机器人放入水中，并在计算机上导入机器人的模型，通过机器人上的传感器进行定位，自动调整机器人与网箱的相对位置； S3、机器人执行水下巡检任务，利用水下相机捕获待清洗物体的污迹图像数据，并利用卷积神经网络对污迹区域进行精确识别和分割，结合物体的几何形状和尺寸信息，智能标定清洗区域； S4、通过SCADAS数据采集设备收集现场数据，包括视频流、海水流速、水下压力及机器人姿态，将已收集数据制备成数据集,供数字孪生模型训练使用，采用积分强化学习训练数字孪生模型，并构建值函数以及初始时刻的控制策略和扰动输入,利用IoT边缘网关进行分析处理实时更新数字孪生模型的物理和运动状态； S5、根据清洗区域的标定等级和附着物形状，通过路径规划方法在数字孪生模型中模拟清洗过程，优化清洗路径并进行仿真测试，将测试结果转化为实际清洗指令； S6、在水流和压力变化时，基于已接收的控制策略和扰动输入进行动作，水下机器人更新自身状态，同时将位置、姿态、线速度以及角速度状态数据信息反馈到数字孪生模型，进一步基于反馈的状态数据实时进行对比以修正数字孪生体，通过选出最优系统设计方案调节推进器功率输出，实现机器人的自适应姿态调整，确保清洗过程的连续性和高效性。

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