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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于轮转调度的多簇无人艇集群护航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119322517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411298433.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于轮转调度的多簇无人艇集群护航方法及系统是由温广辉;房肖;赵丹;刘耿设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轮转调度的多簇无人艇集群护航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于轮转调度的多簇无人艇集群护航方法及系统，包括：预处理模块、交互建模模块和护航处理模块；预处理模块对给定的多个簇进行预处理，确保簇数为偶数，并将预处理后的簇两两编组；交互建模模块将每个编组内两个簇的信息交互建模为结构平衡的无向符号图，并建立领航者到簇内无人艇的有向通信图；护航处理模块根据预设的护航距离，构建基于轮转调度的护航方案，并确定每个组的护航向量，基于护航信息和簇内编队信息，构造护航误差和滑模变量，根据无人艇的动力学和运动学模型，为每个无人艇设计护航控制器。本发明保证多个簇以不同的护航距离均匀地环绕领航者进行旋转护航，从而为无人艇集群在护航任务中的应用提供了一种高效、可靠的解决方案。

本发明授权一种基于轮转调度的多簇无人艇集群护航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于轮转调度的多簇无人艇集群护航方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、对给定的多个簇进行预处理，确保簇数为偶数，并将预处理后的簇两两编组；具体包括如下步骤： 步骤11、每个簇的战斗力记为簇内所有无人艇的战斗力的和，记录每个簇的战斗力；若初始簇的数目为奇数，则将战斗力最小的两个簇进行合并，确保簇的数目为偶数； 步骤12、经过预处理后的簇分别表示标记1,...,N，其中N为偶数，每个簇的战斗力记为ci，将ci,i＝1,...,N进行从大到小排序，按照战斗力从大到小的顺序，每两个簇编为一组，则编组数目为N2，第i个编组记为其中分别对应两个簇的无人艇集合，ni是第i个编组内无人艇的总数，ni1,ni-ni1分别是编组内两个簇内无人艇的数目，注意，索引越小的编组所对应的簇的战斗力越大； 步骤2、将每个编组内两个簇的信息交互建模为结构平衡的无向符号图，并建立领航者到簇内无人艇的有向通信图； 步骤3、根据预设的护航距离，构建基于轮转调度的护航方案，并确定每个组的护航向量； 步骤4、基于护航信息和簇内编队信息，构造护航误差和滑模变量； 步骤5、根据无人艇的动力学和运动学模型，为每个无人艇设计护航控制器。

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