买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖南大学申请的专利面向强耦合场景的双臂机器人运动规划方法、系统和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510549565.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权面向强耦合场景的双臂机器人运动规划方法、系统和设备是由张辉;陈波;李康;樊叶心;赵佳浩;江一鸣;汪渊;杨敏;王立坤;王耀南设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向强耦合场景的双臂机器人运动规划方法、系统和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向强耦合场景的双臂机器人运动规划方法、系统和设备，主要内容如下：构建强耦合双臂机器人闭链系统运动学模型，给定一组机械臂的关节配置，即可通过该运动学模型输出另一个机械臂对应的关节配置集合，从而大大降低规划空间维度；主从批量自适应规划策略：机械臂进行主动批量自适应路径规划，其次，基于前述强耦合双臂闭链系统运动学模型，机械臂进行被动批量自适应路径规划；进行双臂机器人运动前置安全检查，确保闭链操作过程中双臂协同运动的绝对安全。有效解决了强耦合场景下的实时性与安全性难题，为工业级双臂协作提供了可靠的技术支撑。

本发明授权面向强耦合场景的双臂机器人运动规划方法、系统和设备在权利要求书中公布了：1.面向强耦合场景的双臂机器人运动规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：构建强耦合双臂机器人闭链系统运动学模型，输入一组机械臂的关节配置，通过运动学模型输出另一个机械臂对应的关节配置集合； S200：初始化机械臂主动路径搜索树以及机械臂的被动路径搜索树，在机械臂关节空间内进行批量目标引导采样，获取K个采样点进行批量自适应步长扩展，形成条候选扩展边； S300：对每条候选扩展边进行等距离插值，并将插值点输入至机械臂批量碰撞估计神经网络模型得到插值点的碰撞估计结果，为每条候选扩展边找到最后一个估计为无碰撞的插值点，作为机械臂的主动路径搜索树新的扩展节点，得到更新后的机械臂的主动路径搜索树； S400：将机械臂的主动路径搜索树的个新的扩展节点输入至强耦合双臂机器人闭链系统运动学模型，获得机械臂相应的个关节配置点集合，找出每个集合中的最佳关节配置点，作为机械臂被动路径搜索树新的扩展节点，得到更新后的机械臂的被动路径搜索树； S500：判断更新后的机械臂的主动路径搜索树和更新后的机械臂的被动路径搜索树是否均与对应目标点连接成功，若连接成功，则强耦合双臂机器人闭链系统运动规划结束，机械臂和分别获得一条关节空间运动路径与，若连接失败，则返回S200-S400，直至成功找到可行路径； S600：使用几何碰撞检查器对关节空间运动路径进行安全检查，均未发现为碰撞节点，则执行关节空间运动路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学，其通讯地址为：410082 湖南省长沙市岳麓区麓山南路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。