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龙图腾网获悉山东鹰格信息工程有限公司申请的专利一种基于机器视觉的FOD识别系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120088583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510562713.5，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于机器视觉的FOD识别系统及方法是由张景辉;付延召;李登光;栾风翔;王大千设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的FOD识别系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机场安全保障技术领域，公开了一种基于机器视觉的FOD识别系统及方法。系统包括多光谱图像采集模块、动态环境自适应预处理模块、多注意力特征提取模块、多模态数据融合模块、多级验证决策模块和实时报警与闭环控制模块。通过多模态图像采集获取道面数据，经预处理、特征提取与融合后，进行多级验证决策检测外来物，最后实现实时报警与清除。该系统能有效克服复杂环境干扰，精准识别外来物，快速处理，提升机场道面安全性与运营效率，具有识别精度高、适应性强、可靠性好等优点。

本发明授权一种基于机器视觉的FOD识别系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的FOD识别系统，其特征在于，包括以下模块： 多光谱图像采集模块，用于通过可见光摄像头、红外摄像头及毫米波雷达同步采集机场道面的多模态图像数据，包括可见光图像、红外热成像及雷达点云数据； 动态环境自适应预处理模块，用于对所述多模态图像数据进行超分辨率重建与去噪处理，包括基于生成对抗网络的雨雾去除子模块、光照均衡化子模块及模糊校正子模块，输出高清晰度道面图像； 多注意力特征提取模块，用于对预处理后的图像进行多尺度特征融合，包括空间注意力机制、通道注意力机制及时间序列注意力机制，构建道面场景的多维度特征图； 多模态数据融合模块，用于将可见光图像特征、红外热成像特征及雷达点云特征进行跨模态对齐与融合，通过自适应权重分配策略生成联合特征向量； 多级验证决策模块，用于基于联合特征向量进行外来物检测，包括初步定位子模块、语义分割验证子模块及雷达反射强度校验子模块，生成外来物坐标及置信度信息； 实时报警与闭环控制模块，用于根据外来物坐标触发报警信号，并通过坐标转换算法将外来物位置映射至机场道面地理信息系统，驱动机械清除装置执行清除任务； 所述雷达反射强度校验子模块包括： 反射强度阈值动态设定单元，基于历史雷达数据统计分析生成场景自适应的强度阈值曲线，阈值计算为：其中，为动态反射强度阈值，为时间窗口内的反射强度均值，为标准差，为置信系数； 移动目标检测单元，通过多普勒频移计算外来物的径向速度，结合卡尔曼滤波预测轨迹，状态方程定义为：其中，为状态向量，为下一时刻状态向量，为状态转移矩阵，为过程噪声； 校验逻辑单元，通过构建图像坐标与雷达坐标的仿射变换方程，对视觉定位结果进行几何一致性验证，剔除空间偏移超差的虚警目标。

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