买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳市智鼎自动化技术有限公司申请的专利一种机械臂与激光同步加工的路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120116228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510572035.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂与激光同步加工的路径规划方法及装置是由苏飞;陈磊设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂与激光同步加工的路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及自动控制技术领域，公开了一种机械臂与激光同步加工的路径规划方法及装置，包括：获取工件三维模型、材料及工艺参数，提取不规则曲面生成离散点集。通过逆向运动学计算机械臂末端位姿，得到初步关节角度和轨迹序列。结合参数匹配最优激光参数，生成变化曲线并同步映射至关节角度序列，经样条插值微调得同步关节角度序列。用B样条曲线拟合平滑轨迹，结合同步关节角度生成运动轨迹控制指令。机械臂和激光按指令运动，环境变化时动态调整轨迹补偿系数，利用自适应卡尔曼滤波算法在线补偿，得到修正控制指令。本发明通过提取不规则曲面加工细节、对齐机械臂和激光工作序列、实时感知加工环境提高路径规划的适应性，从而高效精准加工。

本发明授权一种机械臂与激光同步加工的路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机械臂与激光同步加工的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取工件的三维模型数据、工件材料参数、加工工艺参数，获取机械臂各关节位移范围和动力学约束条件，获取加工环境参数； 提取所述三维模型数据中的不规则曲面，采用点云采样算法生成高密度离散点集； 根据所述高密度离散点集，采用逆向运动学算法，计算机械臂末端执行器在每个离散点处的目标位姿，结合所述位移范围和所述动力学约束条件，得到初步关节角度序列和初步轨迹序列； 根据所述工件材料参数和所述加工工艺参数，从预先建立的激光加工参数数据库中，匹配最优激光工作参数，生成与所述初步轨迹序列相匹配的激光参数变化曲线； 将所述激光参数变化曲线与所述初步关节角度序列按照时间轴进行同步映射，采用样条插值算法对所述初步关节角度序列进行微调，得到同步关节角度序列； 采用B样条曲线拟合算法，对所述初步轨迹序列进行平滑处理，并结合所述同步关节角度序列得到运动轨迹控制指令，以控制机械臂运行； 机械臂根据所述运动轨迹控制指令运动，在所述加工环境参数发生变化时，动态调整预设的轨迹补偿系数，通过自适应卡尔曼滤波算法对轨迹指令进行在线补偿，得到修正运动控制指令； 其中，所述根据所述高密度离散点集，采用逆向运动学算法，计算机械臂末端执行器在每个离散点处的目标位姿，结合所述位移范围和所述动力学约束条件，得到初步关节角度序列和初步轨迹序列，包括： 获取离散点集数据，采用逆向运动学算法确定机械臂末端执行器在每个离散点处的目标位姿，针对关节位移范围限制和动力学约束条件，得到原始关节角度序列； 对所述原始关节角度序列采用k均值聚类算法进行分组，依据每组所述原始关节角度序列与所述动力学约束条件的匹配程度，得到分类角度序列； 将所述分类角度序列中超出所述关节位移范围限制的角度值调整到所述关节位移范围的最大值，并采用插值算法进行平滑处理，得到优化角度序列； 通过法向估计确定所述机械臂末端的执行器在所述优化角度序列各离散点处的方向一致性数据，所述机械臂结合所述方向一致性数据得到运动轨迹参数； 针对所述动力学约束条件，采用支持向量机算法对所述运动轨迹参数进行异常检测，若检测到异常轨迹点，则通过局部重新采样调整所述优化角度序列，得到初步关节角度序列和初步轨迹序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市智鼎自动化技术有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区68区隆昌路10号美生创谷二期慧谷701；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。