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龙图腾网获悉名商科技有限公司申请的专利一种结合动态障碍轨迹预测无人驾驶控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120096561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510580734.X，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种结合动态障碍轨迹预测无人驾驶控制方法及系统是由江志洲;周宇斌;刘纯祥设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合动态障碍轨迹预测无人驾驶控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种结合动态障碍轨迹预测无人驾驶控制方法及系统，涉及无人驾驶技术领域，包括：当车辆启动后，通过部署于车辆的毫米波雷达探测预设半径范围内的雷达点云时序信息；对所述雷达点云时序信息进行移动目标识别，获得移动目标定位时序信息；对所述移动目标定位时序信息进行移动状态分析，获得移动规律二分参数，若等于0归纳为一类移动目标，调取地形网格模型；基于所述地形网格模型对移动目标进行地势引导轨迹分析，获得移动目标预测位置时序信息进行无人驾驶控制。解决了现有技术中由于缺乏训练标准数据的原因，导致存在对不可预测的障碍物的规避率不高的技术问题。

本发明授权一种结合动态障碍轨迹预测无人驾驶控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种结合动态障碍轨迹预测无人驾驶控制方法，其特征在于，包括： 当车辆启动后，通过部署于车辆的毫米波雷达探测预设半径范围内的雷达点云时序信息； 对所述雷达点云时序信息进行移动目标识别，获得移动目标定位时序信息； 对所述移动目标定位时序信息进行移动状态分析，获得移动规律二分参数； 当所述移动规律二分参数等于0，将移动目标归纳为一类移动目标，同时通过路网地图，调取预设半径范围内的地形网格模型； 基于所述地形网格模型对移动目标进行地势引导轨迹分析，获得移动目标预测位置时序信息； 根据所述移动目标预测位置时序信息进行无人驾驶控制； 其中，对所述雷达点云时序信息进行移动目标识别，获得移动目标定位时序信息，包括： 遍历所述雷达点云时序信息进行去离群点分析，获得密集雷达点云时序图； 对所述密集雷达点云时序图按照第一分割步长进行分割，获得第一密集雷达点云时序图； 对所述密集雷达点云时序图按照八分之一的所述第一分割步长进行分割，获得第二密集雷达点云时序图； 将所述第一密集雷达点云时序图输入移动目标识别网络的移动目标定位通道，将所述第二密集雷达点云时序图输入所述移动目标识别网络的移动目标分割通道进行处理，获得所述移动目标定位时序信息； 其中，对所述移动目标定位时序信息进行移动状态分析，获得移动规律二分参数，包括： 分析所述移动目标定位时序信息的第一时刻定位信息与第二时刻定位信息的第一速度方向和第一速度大小； 直到分析所述移动目标定位时序信息的第N-1时刻定位信息与第N时刻定位信息的第N-1速度方向和第N-1速度大小； 计算所述第一速度方向与第二速度方向的第一偏差角，直到计算第N-2速度方向与第N-1速度方向的第N-2偏差角，统计所述第一偏差角直到所述第N-2偏差角的第一方差参数； 计算所述第一速度大小与第二速度大小的第一偏差大小，直到计算第N-2速度大小与第N-1速度大小的第N-2偏差大小，统计所述第一偏差大小直到所述第N-2偏差大小的第二方差参数； 当所述第一方差参数大于第一方差参数阈值，或和所述第二方差参数大于第二方差参数阈值时，所述移动规律二分参数等于0； 否则，所述移动规律二分参数等于1； 其中，基于所述地形网格模型对移动目标进行地势引导轨迹分析，获得移动目标预测位置时序信息，包括： 获得移动目标实时位置和移动目标实时速度； 将所述移动目标实时位置和所述地形网格模型输入移动轨迹匹配模型进行分析，获得移动预测轨迹； 获得所述移动预测轨迹的地势高度序列； 将所述移动目标实时速度和所述地势高度序列输入移动速度匹配模型进行分析，获得移动速度序列； 融合所述移动速度序列和所述移动预测轨迹，获得所述移动目标预测位置时序信息。

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