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龙图腾网获悉成都阿加犀智能科技有限公司申请的专利一种抓取力的生成方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120095836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510588510.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种抓取力的生成方法、装置、设备和介质是由孙晓刚;康斌设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抓取力的生成方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种抓取力的生成方法、装置、设备和介质。包括：根据预设的图像采集设备，确定待抓取物体的初始图像，并根据初始图像和预设的识别模型，确定待抓取物体的类别；根据预设的物体信息库和类别，确定待抓取物体的抓取信息，并根据抓取信息，确定待抓取物体对应的初始抓取力；根据初始抓取力对待抓取物体进行抓取，并根据图像采集设备和识别模型，确定待抓取物体的位移量和形变量；根据位移量和形变量，确定待抓取物体的抓取力增量；根据抓取力增量和初始抓取力，确定待抓取物体的实时抓取力；如此，提升了抓取力的准确性和适应性，从而更好地对物体进行抓取。

本发明授权一种抓取力的生成方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种抓取力的生成方法，其特征在于，所述方法包括： 根据预设的图像采集设备，确定待抓取物体的初始图像，并根据所述初始图像和预设的识别模型，确定所述待抓取物体的类别； 根据预设的物体信息库和所述类别，确定所述待抓取物体的抓取信息，并根据所述抓取信息，确定所述待抓取物体对应的初始抓取力； 根据所述初始抓取力对所述待抓取物体进行抓取，并根据所述图像采集设备和所述识别模型，确定所述待抓取物体的位移量和形变量； 根据所述待抓取物体的类别，确定对应的位移阈值和形变阈值； 根据所述位移量和所述位移阈值、以及所述形变量和所述形变阈值，确定所述待抓取物体对应的奖励值； 比对所述奖励值和预设的奖励阈值，得到比对结果； 若所述比对结果为所述奖励值小于所述奖励阈值，则确定预设的奖励确定模型，并根据所述奖励确定模型，确定所述位移量和所述形变量对应的预测奖励值； 根据所述预测奖励值，确定所述抓取力增量； 若所述比对结果为所述奖励值不小于所述奖励阈值，则不确定所述抓取力增量； 根据所述抓取力增量和所述初始抓取力，确定所述待抓取物体的实时抓取力。

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