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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种基于人工智能的浑浊水体的目标打捞方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510592592.9，技术领域涉及：G01S7/539；该发明授权一种基于人工智能的浑浊水体的目标打捞方法是由黄明钜;潘一清;沈炜轩;赖培琳;卢锡峰;刘大召设计研发完成，并于2025-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能的浑浊水体的目标打捞方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工智能的浑浊水体的目标打捞方法，属于水下搜索技术领域，包括以下步骤：S1、利用无人船的侧扫声呐扫描打捞目标所在水域的水底，得到侧扫声呐数据；S2、生成声呐图像；S3、得到疑似打捞目标；S4、根据疑似打捞目标确定环扫声呐数据；S5、确定疑似打捞目标的疑似目标材质；S6、判断疑似目标材质与打捞目标材质是否一致，若是则利用水下机器人采集回传图像，并对回传图像进行增强处理，得到完整增强图像，进行打捞，否则返回S1。本发明通过水下机器人携带高清摄像头，配合水下增强算法，其不仅能使浑浊水底的图像易于看清，这能提高水下机器人在浑浊水域中作业的安全性以及打捞作业效率。

本发明授权一种基于人工智能的浑浊水体的目标打捞方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能的浑浊水体的目标打捞方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、利用无人船的侧扫声呐扫描打捞目标所在水域的水底，得到侧扫声呐数据； S2、根据侧扫声呐数据，生成声呐图像； S3、将声呐图像输入至图像识别模型中，得到疑似打捞目标； S4、根据疑似打捞目标确定环扫声呐数据； S5、将环扫声呐数据输入至声学回波识别模型中，确定疑似打捞目标的疑似目标材质； S6、判断疑似目标材质与打捞目标材质是否一致，若是则利用水下机器人采集回传图像，并对回传图像进行增强处理，得到完整增强图像，进行打捞，否则返回S1； 所述S6包括以下子步骤： S61、判断疑似目标材质与打捞目标材质是否一致，若是则利用水下机器人采集回传图像，并进入S62，否则返回S1； S62、对回传图像进行通道分离，得到若干个单通道图像，其中，单通道图像包括R通道图像、G通道图像和B通道图像； S63、对单通道图像进行非线性灰度增强后，并将单通道划分为若干个子块； S64、计算各个子块的灰度概率分布，并根据各个子块的灰度概率分布确定各个子块的灰度重构函数； S65、根据各个子块的灰度重构函数，对子块的灰度值进行拓展处理，得到各个子块的对比度； S66、根据各个子块的对比度，确定增强后的单通道图像； S67、将各个单通道图像进行合成，生成彩色图像； S68、根据各个单通道图像，得到增强图像； S69、对彩色图像和增强图像均进行采样滤波，得到彩色图像的过滤信息和增强图像的过滤信息； S610、提取彩色图像的细节纹理信息和增强图像的细节纹理信息； S611、利用归一化权重对彩色图像的过滤信息和增强图像的过滤信息进行处理，得到低频分量； S612、利用归一化权重对彩色图像的细节纹理信息和增强图像的细节纹理信息进行处理，得到高频分量； S613、对低频分量和高频分量进行逆运算并重构，得到完整增强图像。

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