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龙图腾网获悉苏州工学院申请的专利基于时基发生器的多智能体设定时间一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510602420.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于时基发生器的多智能体设定时间一致性控制方法是由张玲忠;宋乐华;张震宇;艾伟清;徐惠钢;胡松;顾苏杭;沈飞设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时基发生器的多智能体设定时间一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于时基发生器的多智能体设定时间一致性控制方法。仅需利用相邻智能体及自身输出信息，通过设计含时间基准生成器的动态观测器，结合状态变换技术，构建了分布式输出反馈控制器与领导者控制器协同框架，实现了多智能体系统的设定时间跟踪一致性，在降低信息传输量的同时显著节省通信带宽；构建的基于TBG的设定时间控制策略通过减少初始控制输入数量，有效避免饱和并节约能源；创新提出无符号函数TBG控制法，在消除高频振荡的同时保证系统动态性能；该策略具有固定时间收敛特性，能在预设时间内确保所有跟随者精准跟踪领导者状态，其收敛时间上界与系统初始状态严格解耦，显著优化了动态品质与收敛速度的平衡难题。

本发明授权基于时基发生器的多智能体设定时间一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时基发生器的多智能体设定时间一致性控制方法，其特征在于，包括： S100、获取多智能体系统的通信拓扑结构和动态模型，其中，所述多智能体系统包括一个领导者智能体和多个跟随者智能体；设多智能体系统为1个领导者智能体和N个跟随者智能体构成的前馈非线性系统，针对所述多智能体系统中的每个智能体，获取其状态、输出和控制输入，其中，所述状态表示智能体的动态特性，所述输出表示智能体的测量信息，所述控制输入表示智能体的控制信号； 根据所述状态、输出和控制输入，将第个智能体的动态方程表示为： ； 式中，为第个智能体的状态向量，第个智能体的状态向量共有个分量，，其中，表示第个智能体的状态向量的第个分量，表示第个智能体的状态向量的第个分量；表示第个智能体的测量输出；和表示控制输入，为第个智能体的非线性函数；表示时间，N表示智能体的数量； S200、根据所述通信拓扑结构和动态模型，构建基于时间基准生成器，其中，所述基于时间基准生成器用于生成设定时间内的时变增益； S300、通过所述基于时间基准生成器，生成每个跟随者智能体的动态观测器，其中，所述动态观测器基于跟随者智能体及其邻居智能体的输出信息； S400、根据所述动态观测器，构造分布式输出反馈控制器，其中，所述分布式输出反馈控制器用于控制每个跟随者智能体的状态； S500、通过所述分布式输出反馈控制器和领导者智能体的控制输入，实现所述多智能体系统在设定时间内的一致性跟踪。

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