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龙图腾网获悉先临三维科技股份有限公司申请的专利手持扫描仪及其扫描方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113011206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110212799.0，技术领域涉及：G06K7/10；该发明授权手持扫描仪及其扫描方法是由赵晓波;王文斌设计研发完成，并于2021-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本手持扫描仪及其扫描方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手持扫描仪及其扫描方法。手持扫描仪包括纹理相机、第一黑白相机和第二黑白相机，第一黑白相机与第二黑白相机间隔设置；手持扫描仪还包括激光投射器，纹理相机和第一黑白相机分别设置在激光投射器的两侧。在于高反光或者暗色物体进行扫描时，在激光扫描的同时通过纹理相机获取纹理，点云融合完成后，根据拍摄角度以及图像的高光程度进行纹理图像的筛选以及融合，从而得到整体点云的纹理图像。这样，可以避免现有技术中的用激光扫描再用数码相机进行后续彩色贴图的问题，提升了扫描的实时性。

本发明授权手持扫描仪及其扫描方法在权利要求书中公布了：1.一种手持扫描仪，其特征在于，包括： 纹理相机10； 第一黑白相机21和第二黑白相机22，所述第一黑白相机21与所述第二黑白相机22间隔设置； 激光投射器30，所述纹理相机10和所述第一黑白相机21分别设置在所述激光投射器30的两侧； 手持扫描仪用于执行以下步骤： 采用激光投射器30向被测物体表面投射激光光线，并使用第一黑白相机21和第二黑白相机22同步获取经被测物体表面调制的激光线图，其中，所述激光线图用于对所述被测物体进行三维重建； 停止所述激光投射器30向被测物体表面投射激光光线，并使用纹理相机10获取所述被测物体表面的纹理图；其中，所述纹理图用于对所述被测物体进行纹理重建； 基于所述第一黑白相机21和所述第二黑白相机22的内外参数，对所述第一黑白相机21与所述第二黑白相机22所获取的激光线图进行点云重建； 基于所述第一黑白相机21、所述第二黑白相机22及所述纹理相机10的内外参数，确定所述纹理图中各个像素与所述点云中的各个点的对应关系； 采用下述步骤对所有帧的点云进行处理，得到最终的三维扫描图像： 对当前帧点云与之前帧点云拼接处理；以及，至少基于当前帧点云与之前帧点云对应的纹理图的灰度变化，确定所述当前帧点云的第一区域，对所述第一区域对应的多个纹理图进行比较，确定所述第一区域在被测物体上的对应位置进行正视拍摄的目标纹理图，采用所述目标纹理图对所述第一区域进行贴图处理，确定所述第一区域的贴图图像。

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