舵敏智能科技(苏州)有限公司宗文豪获国家专利权
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龙图腾网获悉舵敏智能科技(苏州)有限公司申请的专利一种新型基于关键点约束的单目视觉3D目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205654B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210846973.1，技术领域涉及：G06V10/82；该发明授权一种新型基于关键点约束的单目视觉3D目标检测方法是由宗文豪;王潇;李聪聪设计研发完成，并于2022-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种新型基于关键点约束的单目视觉3D目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新型基于关键点约束的单目视觉3D目标检测方法，方法先对单目图像进行图像预处理和标签预处理；预处理后的单目图像通过卷积神经网络进行数字特征提取，并基于数字特征提取出针对网络分支任务的信息，生成模型的最终输出结果并进行解码，获取目标的中心点位置和长宽高属性；根据网络分支任务的信息设计损失函数，并在损失函数中增加预测的2D关键点与基于预测3D位置计算出的2D关键点之间的损失项l2d‑3d，对网络进行多分支协同训练和模型优化，获得训练好的3D目标检测模型；对模型进行格式转换和编译后，部署在AI运算设备中进行模型在线推理。本发明利用单目图像进行3D目标检测并且保持了较高的准确性和鲁棒性。
本发明授权一种新型基于关键点约束的单目视觉3D目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种新型基于关键点约束的单目视觉3D目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：数据预处理，利用单目相机采集单目图像，并对单目图像进行图像预处理和标签预处理； 步骤二：特征提取，构建卷积神经网络，将预处理后的单目图像通过卷积神经网络进行数字特征提取，并基于数字特征提取出针对网络分支任务的信息，生成模型的最终输出结果； 步骤三：目标信息解码，对模型的最终输出结果进行解码，获取目标的中心点位置和长宽高属性； 步骤四：损失函数计算，根据网络分支任务的信息设计损失函数，并在损失函数中增加预测的2D关键点与基于预测3D位置计算出的2D关键点之间的损失项l2d-3d，利用损失函数和预处理后的单目图像对卷积神经网络进行多任务分支协同训练和模型优化，获得训练好的3D目标检测模型； 步骤五：模型部署，将训练好的3D目标检测模型进行格式转换和编译后，部署在AI运算设备中进行模型在线推理。
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