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龙图腾网获悉北京京深深向科技有限公司申请的专利多传感器外参标定方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115014424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210856047.2，技术领域涉及：G01D18/00；该发明授权多传感器外参标定方法、装置及电子设备、存储介质是由王包东;彭海娟;胡晨曦设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器外参标定方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多传感器外参标定方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括根据测量仪器测量得到的标定板中多个角点的位置关系，计算得到所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置；确定自动驾驶车辆上待标定的传感器与所述标定板之间的第一位姿关系；根据所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置以及多个角点对应的坐标位置，确定所述标定板相对于车体坐标系的第二位姿关系；根据所述第一位姿关系与所述第二位姿关系，确定所述待标定的传感器在所述车体坐标系下的第三位姿关系，完成待标定的传感器的外参标定。通过本申请现了车体坐标下传感器外参的计算，从而得到更准确的车体下传感器信息。

本发明授权多传感器外参标定方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多传感器外参标定方法，其中，用于自动驾驶车辆，所述方法包括： 根据测量仪器测量得到的标定板中多个角点的位置关系，计算得到所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置； 确定自动驾驶车辆上待标定的传感器与所述标定板之间的第一位姿关系； 所述自动驾驶车辆的车体信息包括车体前轴距，车体后轴距以及车体中轴线的位置关系，根据所述车体信息，在预设标定场地布置地面前轴、地面后轴、地面中轴线的标识线，所述确定自动驾驶车辆上待标定的传感器与所述标定板之间的第一位姿关系之前，还包括： 将所述自动驾驶车辆的车体对应位置与地面预设标识线投影对齐，其中车体前轴线和地面前轴线对齐，车体中轴线和地面中轴线对齐； 所述根据测量仪器测量得到的标定板中多个角点的位置关系，计算得到所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置，包括： 将所述测量仪器放置于地面前轴与地面中轴线的交点位置处，采集至少三个角点的位置关系，计算得到所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置； 根据所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置以及多个角点对应的坐标位置，确定所述标定板相对于车体坐标系的第二位姿关系； 所述根据所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置以及多个角点对应的坐标位置，确定所述标定板相对于车体坐标系的第二位姿关系，包括： 根据所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置以及所述多个角点在标定板坐标系下的坐标位置，采用3D-3D位姿计算得到标定板相对于车体坐标系的第二位姿关系； 根据所述第一位姿关系与所述第二位姿关系，确定所述待标定的传感器在所述车体坐标系下的第三位姿关系，完成待标定的传感器的外参标定。

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