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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利基于单目序列图像的三维人体关节点估算方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115223201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210835636.2，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权基于单目序列图像的三维人体关节点估算方法、系统及装置是由吕钊;王华彬;周健;李平;裴胜兵;范存航设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目序列图像的三维人体关节点估算方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于单目序列图像的三维人体关节点估算方法、系统及装置，该估算方法先获取每一帧单目序列图像中的二维人体关节序列，然后对二维人体关节点序列进行滤波处理，在二维人体关节点序列中加入位置编码后输入至一个新构建的空间特征提取网络中，提取每一帧单目序列图像中的人体关节点的空间特征，进而得到一个n帧的三维人体关节点姿态特征序列。再然后将n帧的三维人体关节点姿态特征序列输入至一个时序特征提取网络中，得到中间帧的三维人体关节点特征。最终将中间帧的三维人体关节点特征输入到一个全连接层模块二，得到中间帧的三维人体关节点坐标。该估算方法能够有效降低关节点估算过程中的估计误差。

本发明授权基于单目序列图像的三维人体关节点估算方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于单目序列图像的三维人体关节点估算方法，其特征在于，其包括步骤： S1：采集多帧含有人体关节动作的单目序列图像，并获取每一帧单目序列图像中的二维人体关节序列； S2：对所述二维人体关节点序列进行滤波处理，然后在所述二维人体关节点序列中加入位置编码； S3：将位置编码后的J个二维人体关节序列输入至一个新构建的空间特征提取网络中，提取每一帧单目序列图像中的人体关节点的空间特征，进而得到一个n帧的三维人体关节点姿态特征序列； 其中，所述空间特征提取网络的构建方法包括如下步骤： S31：根据人体骨骼的链式结构将人体的各个关节点划分为多个关节集； S32：按照各个关节集的运动幅度特性，将多个关节集分配至多个不同估算难度的层级； S33：按照所述链式结构的分属特性，将每个所述层级中的多个关节集划分到表征不同分属部位的多条通道，进而使多个关节集组合成树状串联结构；其中，多个所述层级按照先易后难的顺序，与所述树状串联结构的延伸方向相对应； S34：设计分别与多个关节集对应的多组空间特征提取模块，进而构成所述空间特征提取网络；每组空间特征提取模块用于提取相应关节集的关节点空间特征向量； S4：将n帧的三维人体关节点姿态特征序列输入至一个时序特征提取网络中，得到中间帧的三维人体关节点特征；其中，所述时序特征提取网络包括多组时序特征提取模块；每组时序特征提取模块用于通过提取多帧连续的人体关节点姿态特征，进而合并相邻帧缩减多帧人体关节点姿态的帧序列，经过多组时序特征提取模块得到目标帧的三维人体关节点坐标； S5：将中间帧的三维人体关节点特征输入到一个维度为T*J的全连接层模块二，得到中间帧的三维人体关节点坐标。

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