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龙图腾网获悉广州城市理工学院申请的专利一种物料的抓取翻转方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115122377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210880267.9，技术领域涉及：B25J15/06；该发明授权一种物料的抓取翻转方法是由邝禹聪;印嘉瑞;赖伟杰;刘森;欧阳超设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物料的抓取翻转方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种物料的抓取翻转方法，通过工程小车实现，工程小车包括抓取设备和升降装置，抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置，升降装置与翻转装置连接；抓取装置位于翻转装置的一侧；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置；通过伸缩装置驱动抓取装置伸缩、缩回；使抓取装置抓取到的箱型物料能移动到翻转装置内；同时抓取装置的抓取转动支架可转动设置，抓取转动支架连接有吸附件；这样能从不同方向抓取箱型物料；通过升降装置驱动抓取装置移动，使抓取装置能与不同高度的箱型物料配合。

本发明授权一种物料的抓取翻转方法在权利要求书中公布了：1.一种物料的抓取翻转方法，其特征在于：通过工程小车实现，工程小车包括机架、抓取设备、升降装置和移动装置；移动装置驱动工程小车移动；升降装置驱动抓取设备升降；抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置；抓取装置位于翻转装置的一侧；在机架远离抓取装置的一侧设有拖拉机构；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置； 伸缩装置包括伸缩固定支架、伸缩活动支架、伸缩第一驱动装置和伸缩第二驱动装置；伸缩活动支架的一端与抓取装置连接；伸缩活动支架设置在伸缩固定支架上方且与伸缩固定支架滑动连接；伸缩第一驱动装置的固定端与伸缩固定支架连接，伸缩第一驱动装置的活动端与伸缩第二驱动装置的固定端连接，伸缩第二驱动装置的活动端与伸缩活动支架连接；伸缩第一驱动装置用于驱动伸缩活动支架移动，伸缩第二驱动装置用于驱动伸缩活动支架相对伸缩第一驱动装置移动； 翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动； 所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方，翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽的一端沿翻转支架的长度方向远离抓取装置且向上延伸；弧形滑槽的另一端沿翻转支架的长度方向靠近抓取装置且向下延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0°＜A＜100°； 抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置、抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离翻转座； 物料的抓取翻转方法，包括以下步骤： S1、判断箱型物料是否在抓取装置升降的活动范围内，若是，则进行S2； S2、移动装置驱动机架移动到箱型物料的一侧； S3、判断抓取装置的吸附件是否能与箱型物料相对的一侧面接触，若是，则进行S4；若否，则进行S6； S4、抓取转动支架带动吸附件向远离翻转装置方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料相对的一侧平行；通过升降装置驱动吸附件移动到与箱型物料相同的水平高度；然后伸缩活动支架伸出使吸附件与箱型物料接触； S5、吸附件对箱型物料进行吸附，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S12； S6、若箱型物料位于抓取装置的上方，则进行S7；若箱型物料位于抓取装置的下方，则进行S9； S7、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正下方，抓取转动支架向远离翻转装置方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的底部对应；升降装置驱动吸附件上升与箱型物料接触；然后进行S8； S8、升降装置驱动吸附件下降，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11； S9、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正上方，抓取转动支架带动吸附件向远离翻转装置方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的顶部对应；升降装置驱动吸附件下降与箱型物料接触；然后进行S10； S10、升降装置驱动吸附件上升，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11； S11、抓取转动支架带动吸附件向靠近翻转装置方向转动，当箱型物料与翻转承托件接触，吸附件松开箱型物料的吸附；然后抓取转动支架向远离翻转装置方向转动；然后进行S12； S12、翻转驱动装置驱动翻转承托件向远离抓取装置的方向移动，翻转承托件沿弧形滑槽滑动时，翻转承托件沿逆时针方向逐渐发生旋转；然后进行S13； S13、当翻转承托件滑动到弧形滑槽远离抓取装置的一端，翻转承托件沿逆时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面；然后进行S14； S14、抓取转动支架带动吸附件向靠近翻转装置方向转动，吸附件对完成翻面的箱型物料进行吸附；然后进行S15； S15、移动装置驱动机架移动到目标点；吸附件带动箱型物料向远离翻转装置方向转动，并将箱型物料放置在目标点的接触面上。

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