复旦大学张立华获国家专利权
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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种太空目标6D位姿估计系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115457368B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211159308.1，技术领域涉及：G06V10/82；该发明授权一种太空目标6D位姿估计系统是由张立华;王顺利;王帅兵;焦博;翟鹏;杨鼎康;苏柳桢设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种太空目标6D位姿估计系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种太空目标6D位姿估计系统，包括特征提取单元、因果推理单元，关键点检测单元，位姿估计单元及神经网络量化单元，通过DarkNet‑53模型提取图像特征，并引入特征金字塔网络完成特征增强；因果推理单元基于反事实分析技术获得图像的无偏特征；关键点检测单元基于无偏特征预测出2D关键点坐标和置信度；位姿估计单元基于2D关键点等信息求解出卫星的6D姿态；神经网络量化单元大幅度减少系统能耗的同时可以保留极少的精度损失。与现有技术相比，本系统能够在恶劣的成像条件和复杂的太空背景下精确地完成卫星的6D位姿估计，同时节省资源，拥有更低的时延和相当可观的精度，为卫星在太空中的自动化任务部署和未来的发展提供有力基础保障。
本发明授权一种太空目标6D位姿估计系统在权利要求书中公布了：1.一种太空目标6D位姿估计系统，其特征在于，包括图像获取单元，特征提取单元、因果推理单元、关键点检测单元、位姿估计单元； 所述图像获取单元获取太空目标图像； 所述特征提取单元对输入图像进行特征提取； 所述因果推理单元包括反事实分析模块及总直接影响模块，其中，反事实分析模块基于反事实分析技术生成反事实图像；分别将太空目标图像和反事实图像输入特征提取单元获取两路特征信息，通过总直接影响计算模块将两路特征信息进行差值运算，得到无偏特征； 所述关键点检测单元基于所述无偏特征计算太空目标的2D关键点坐标及关键点置信度； 所述位姿估计单元基于所述2D关键点求解太空目标的6D位姿。
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