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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利地面检测方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115542346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211287725.4，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权地面检测方法、装置、车辆及存储介质是由刘磊;钱少华;董伟;朱张平;张洋森设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本地面检测方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及激光雷达检测技术领域，特别涉及一种地面检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆周围环境的点云数据，并初始化预设的扇形栅格；将点云数据分配至预设的扇形栅格，并对每个扇形栅格进行PCA平面拟合，并从拟合后的扇形栅格中筛选出垂直度、平均高度和或平坦度满足预设要求的合格扇形栅格；以及修正合格扇形栅格对应的平面方程，并计算每个扇形栅格中的每个点至由修正后的平面方程得到的栅格平面的第一点面距离，并将第一点面距离小于第一预设距离的点作为地面点，以生成实际地面。由此，解决相关技术的地面滤除不具有实时性，并且滤除效果差的问题，可以达到实时准确的地面滤除的效果。

本发明授权地面检测方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地面检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过激光雷达采集车辆周围的点云数据，并初始化预设的扇形栅格； 将所述点云数据分配至所述预设的扇形栅格，并对每个扇形栅格进行PCA平面拟合，并从拟合后的扇形栅格中筛选出垂直度、平均高度和或平坦度满足预设要求的合格扇形栅格；以及 修正所述合格扇形栅格对应的平面方程，并计算所述每个扇形栅格中的每个点至由修正后的平面方程得到的栅格平面的第一点面距离，并将所述第一点面距离小于第一预设距离的点作为地面点，以生成实际地面； 所述初始化预设的扇形栅格，包括： 基于预设的径向长度和预设的栅格角度将所述预设的扇形栅格划分为径向距离不同的多个区域； 获取不同场景下每个栅格中点云数量最大值，并在初始化所述预设的扇形栅格时，将所述每个栅格中点云数量最大值作为所述每个栅格点云数据的预留空间； 修正所述合格扇形栅格对应的平面方程，包括： 针对每个合格扇形栅格，获取所述每个合格扇形栅格相邻的多个合格扇形栅格； 根据所述每个合格扇形栅格的权重和所述相邻的多个合格扇形栅格的权重修正当前每个合格扇形栅格的平面方程系数，并根据修正后的每个合格扇形栅格的平面方程系数得到所述合格扇形栅格对应的平面方程。

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