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龙图腾网获悉南京莱斯电子设备有限公司申请的专利一种基于回波包络检测的雷达点迹凝聚方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211324997.7，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种基于回波包络检测的雷达点迹凝聚方法是由吴贝贝;商凯;翟海涛;周源;王泽众;陈硕;陈凌;沈艺设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于回波包络检测的雷达点迹凝聚方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于回波包络检测的雷达点迹凝聚方法，包括如下步骤：接收雷达原始检测点数据；对检测点归并，形成多个点迹模糊区域；判断各点迹模糊区域是否满足波形分辨；对满足波形分辨的点迹模糊区域进行方位分辨处理，形成分辨后的一个或多个“小团”区域；对方位分辨形成的各“小团”区域进行距离分辨处理，形成最终的各个点迹区域；对点迹区域按照幅度加权法计算得到各个区域凝聚出的点迹位置，输出并保存点迹信息。本发明解决了现有技术中点迹凝聚算法无法对回波搭叠情况进行分辨，容易出现目标真实位置与凝聚位置偏差过大、多批相邻目标只出一个点迹的问题，提高了复杂环境下航迹跟踪的效率和准确率。

本发明授权一种基于回波包络检测的雷达点迹凝聚方法在权利要求书中公布了：1.一种基于回波包络检测的雷达点迹凝聚方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1：接收雷达原始检测点数据并进行处理； 步骤S2：对检测点归并，形成多个检测点大团信息，得到最终归并后的点迹模糊区域； 步骤S3：判断点迹模糊区域内信息是否满足波形分辨，如果满足，执行步骤S4，若不满足，执行步骤S6； 步骤S4：对满足波形分辨的点迹模糊区域进行方位分辨处理，形成分辨后的一个或多个“小团”区域； 步骤S5：对方位分辨形成的“小团”区域进行距离分辨处理，形成最终的各个点迹区域； 步骤S6：对点迹区域按照幅度加权法计算得到各个区域凝聚出的点迹位置，输出并保存点迹信息； 所述步骤S3判断点迹模糊区域内信息是否满足波形分辨，是指：根据脉冲体制雷达特性，受雷达波束宽度和脉冲宽度影响，目标在方位和距离上都占据一定尺寸，点迹模糊区域的方位宽度和距离宽度同时满足如下条件，那么此区域进行步骤S4的点迹方位分辨处理，如果不满足，则执行步骤S6； 其中，AW点迹模糊区域为点迹模糊区域方位宽度，RW点迹模糊区域为点迹模糊区域距离宽度，θ3dB为雷达天线的3dB波束宽度，τ为雷达脉冲宽度，C为光速； 所述步骤S4对满足波形分辨的点迹模糊区域进行方位分辨处理，形成分辨后的一个或多个“小团”区域，是指基于回波包络检测对搭叠回波进行方位分辨，包括以下子步骤： 步骤S401：根据脉冲体制雷达，雷达天线方向图函数Fθ，θ为方位，雷达目标回波在方位上的幅度分布满足弱-强-弱或谷-峰-谷的标准波形关系，利用模糊区域块内同一方位不同距离点上的幅度最大值组成方位回波包络，点迹方位分辨时采用在方位上索引大差异的局部极值的方法，寻找回波包络中波峰和波谷的位置，对于脉冲压缩体制雷达，受目标尺寸以及雷达分辨率影响，目标在同一方位上会占据多个距离单元，选择同一方位上幅度值最大的EP点组成回波包络； 步骤S402：查找方位回波包络中所有的波峰点和波谷点，由极值方位间隔门限Imax确定包络中波峰和波谷的位置，波峰和波谷幅度比例门限Kmax判断波峰和波谷的正确性，Imax≥θ3dB2，θ3dB为雷达天线的3dB波束宽度，Kmax≥主副瓣比，具体查找和判断波峰、波谷的方法如下： 假设回波包络中共有n个触发，每个触发上分别有m1、m2、m3、...、mn个EP检测点，每个触发上的幅度组成的矩阵队列为： 对应的每个触发上的EP点所在距离r和方位θ组成的矩阵队列为： 选择同一方位不同距离单元上幅度值最大的EP点组成回波包络maxA＝A'＝[A′1A′2A′3...A′n]，对应的方位为θ'＝[θ′1θ′2θ′3...θ′n]； 取包络中的第i1个幅度值依次判断如下条件是否同时满足，如果满足那么为波峰幅度，对应的EP点方位为波峰位置θ峰； 取包络中的第j1个幅度值依次判断如下条件是否同时满足，如果满足那么为波谷幅度，对应的EP点方位为波谷位置θ谷 如果那么波峰和波谷为有效极值点，否则为无效极值点，则剔除无效的异常极值点，遍历后得到的波峰个数为Xang，波谷个数为Yang； 步骤S403：按照谷-峰-谷的标准波形对回波区域进行拆分，得到一个或多个方位分辨后的小区域块，即将方位上的所有极值点按照方位大小进行排序，组成方位极值矩阵其中0≤x1≤Xang，0≤y1≤Yang，依次查找方位极值矩阵中满足θ谷-θ峰-θ谷顺序的所有极值点，对应的方位区域θ谷-θ谷组成拆分后的方位区域。

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