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龙图腾网获悉深圳市凌云视迅科技有限责任公司;凌云光技术股份有限公司申请的专利机器人手眼标定方法、装置、计算机设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115533917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211351098.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人手眼标定方法、装置、计算机设备和介质是由周浩源;彭斌;杨艺设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人手眼标定方法、装置、计算机设备和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器视觉技术领域，具体而言，涉及一种机器人手眼标定方法、装置、计算机设备和介质，一定程度上可以解决线性求解手眼标定导致确定的刚体变换关系标定精度低的问题。以相机固定在机器人的末端执行器上或在机器人外的位置确定手眼标定方程，确定初始刚体变换关系；可通过第一备选刚体变换关系或初始刚体变换关系通过高斯牛顿迭代确定目标函数，进一步确定第二备选刚体变换关系；若当前更新的第二备选刚体变换关系与上一次更新的第一备选刚体变换关系不同，确定对应的误差距离，以及将第二备选刚体变换关系和误差距离添加到备选数据；否则从备选数据中筛选出目标刚体变换关系；本申请实施例改善机器人手眼标定的刚体变换关系转换精度。

本发明授权机器人手眼标定方法、装置、计算机设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人手眼标定方法，其特征在于，包括： 确定机器人手眼标定方程的初始刚体变换关系，所述手眼标定方程是以相机固定设置在机器人的末端执行器上，或者，相机固定设置在机器人外的位置确定的； 若当前更新的第二备选刚体变换关系与上一次更新的第一备选刚体变换关系不同，确定所述第二备选刚体变换关系对应的误差距离，以及将所述第二备选刚体变换关系和所述误差距离添加到备选数据； 若当前更新的所述第二备选刚体变换关系与上一次更新的所述第一备选刚体变换关系相同，从所述备选数据中筛选出目标刚体变换关系； 其中，所述第一备选刚体变换关系和所述第二备选刚体变换关系均是通过目标函数确定的，所述目标函数是所述第一备选刚体变换关系或初始刚体变换关系通过高斯牛顿迭代确定的； 通过目标函数确定所述第二备选刚体变换关系，包括： 基于所述目标函数，确定雅可比矩阵、目标优化值和目标函数值； 通过最小二乘从等式关系中确定所述目标优化值，其中，所述等式关系是通过所述雅可比矩阵、所述目标优化值和所述目标函数值确定的； 基于所述目标优化值，确定所述第二备选刚体变换关系。

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