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龙图腾网获悉池州市特种设备监督检验中心申请的专利一种永磁吸附式磁轮获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115783078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211392629.6，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种永磁吸附式磁轮是由刘保国;龙波;陈定杰;吴文学;宋正启;胡必荣;赵卫东;李丹;方炜设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁吸附式磁轮在说明书摘要公布了：本发明公开了一种永磁吸附式磁轮，包括偏转机构、辅助支撑柱、磁轮机构、弹性机构，所述的磁轮机构包括磁轮约束、第一环形轭铁、永磁铁、第二环形轭铁、法兰、伺服电机、连接螺栓，该装置通常情况下四组一起使用，通过辅助支撑柱和偏转机构与机器人本体固定，当在圆弧形的容器壁面行走时，永磁铁与容器壁面产生磁力，磁轮机构受力沿转动螺钉偏转，使得永磁铁与容器壁面贴合，伺服电机通电后能驱动磁轮机构转动，实现稳定可靠运动。该装置结构简单，采用厚度方向充磁的磁回路单元能提高磁能的利用率及吸附力，且吸附力可以调整，同时，通过偏转机构和弹性机构，使得磁轮机构能在曲面的容器壁面上稳定、可靠行走，从而满足不同的工况需要。

本发明授权一种永磁吸附式磁轮在权利要求书中公布了：1.一种永磁吸附式磁轮，其特征在于包括偏转机构、辅助支撑柱、磁轮机构、弹性机构，所述的辅助支撑柱活动设置于偏转机构一侧，所述的磁轮机构安装于偏转机构下端，所述弹性机构分别与磁轮机构和辅助支撑柱通过螺栓连接； 所述的磁轮机构还包括磁轮约束、第一环形轭铁、永磁铁、第二环形轭铁、法兰、伺服电机、连接螺栓，所述的磁轮约束、第一环形轭铁、永磁铁、第二环形轭铁、法兰沿偏转机构的轴线方向自左向右依次布置，所述的连接螺栓依次贯穿磁轮约束、第一环形轭铁、永磁铁、第二环形轭铁的主体，所述的连接螺栓与法兰通过螺纹相连，所述的伺服电机位于偏转机构的右侧且位于法兰的右侧，所述的伺服电机分别与偏转机构和法兰通过螺栓相连，所述的永磁铁沿厚度方向充磁，所述的第一环形轭铁和第二环形轭铁的材质为电工纯铁，所述第一环形轭铁、永磁铁、第二环形轭铁组成单个磁回路单元，所述的磁回路单元通过增加个数调节磁轮机构的吸附力。

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