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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种无人系统地图构建方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115690319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211397129.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种无人系统地图构建方法、装置及介质是由鲜开义;刘铎设计研发完成，并于2022-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人系统地图构建方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人系统地图构建方法、装置及介质，所述方法包括：当无人系统处于未知环境时，设定配置地图空间分割参数，以构建八叉树空间索引结构；控制无人系统开始移动，实时扫描环境数据并对实时位姿进行估计；根据无人系统的移动后的当前位置，通过增量式空间分割扩充所述八叉树空间索引结构，并保存扫描到的关键帧数据到当前节点中；在无人系统移动过程中，对当前位置附近子空间进行搜索，进行回环检测及优化；将所有关键帧数据根据全局位姿进行堆叠形成全局点云地图。本发明能无需预知待测环境的边界，减少回环检测搜索对比的范围，提高检测效率和成功率。

本发明授权一种无人系统地图构建方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人系统地图构建方法，其特征在于，包括： 当无人系统处于未知环境时，设定配置地图空间分割参数，以构建八叉树空间索引结构； 控制所述无人系统实时扫描环境数据并对实时位姿进行估计，以将所述无人系统所处当前位置与所述八叉树空间索引结构中的第一个子节点进行绑定，保存扫描到的关键帧数据到该子节点中；其中，一个子节点的关键帧数据表达一个子空间的结构； 控制所述无人系统开始移动，实时扫描环境数据并对实时位姿进行估计； 根据无人系统的移动后的当前位置，通过增量式空间分割扩充所述八叉树空间索引结构，并保存扫描到的关键帧数据到当前节点中； 在所述无人系统移动过程中，对当前位置附近子空间进行搜索，进行回环检测及优化； 将所有关键帧数据根据全局位姿进行堆叠形成全局点云地图； 所述对当前位置附近子空间进行搜索，进行回环检测及优化，具体包括： 通过实时位姿确定无人系统的当前位置，根据当前位置基于空间搜索近邻子空间； 当子空间不为空时，计算两组扫描的关键帧数据中的对应点线特征的欧式距离和的第一最小值，当所述第一最小值小于设定阈值时，判定回环检测成功，进行回环误差优化，并更新各关键帧优化后的位姿估计。

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