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龙图腾网获悉中国科学院上海技术物理研究所申请的专利基于声光遥感和滚轮的潮间带地形无缝一体化测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116105685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211411121.6，技术领域涉及：G01C7/00；该发明授权基于声光遥感和滚轮的潮间带地形无缝一体化测量方法是由何林帮;邱振戈;黄庚华设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于声光遥感和滚轮的潮间带地形无缝一体化测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于声光遥感和滚轮的潮间带地形无缝一体化测量方法，主要包括以下步骤：1研究光子计数激光雷达扫描系统结构，构建WGS84空间直角坐标系下激光雷达水下测深点坐标的计算模型；2顾及气垫船姿态变化，在声线跟踪模型的基础上，构建WGS84空间直角坐标系下单波束声呐测深点坐标的计算模型；3建立气垫船尾部测量支撑安置盒与机械滚轮的几何关系，构建WGS84空间直角坐标系下机械滚轮最低测深点坐标的计算模型；4针对重叠区域不同类型近似同名的测深点云，提出相应的融合处理方法，获取潮间带高精度高密度的水下地形测量数据集。通过以上步骤，可实现潮间带水下地形高效测量。

本发明授权基于声光遥感和滚轮的潮间带地形无缝一体化测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于声光遥感和滚轮的潮间带地形无缝一体化测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 1研究光子计数激光雷达扫描系统结构，构建WGS84空间直角坐标系下激光雷达水下测深点坐标的计算模型； 2顾及气垫船姿态变化，在声线跟踪模型的基础上，构建WGS84空间直角坐标系下单波束声呐测深点坐标的计算模型； 3建立气垫船尾部测量支撑安置盒与机械滚轮的几何关系，构建WGS84空间直角坐标系下机械滚轮最低测深点坐标的计算模型； 4针对重叠区不同类型测深点云的融合处理，根据近似同名点规则，认为满足条件的两个点为同名点，将其合并为一个测深点，重新赋值，分别取其X、Y、Z坐标的平均值；获得潮间带高精度高密度的水下地形测量数据集； 步骤1中所述构建WGS84空间直角坐标系下激光雷达水下测深点坐标的计算模型，包括以下步骤： 1计算模型包括激光雷达扫描系统结构分析； 2激光扫描参考坐标系及其过渡坐标系的建立； 3激光扫描参考坐标系下反射光线与反射镜法线向量的关系建立； 4激光扫描参考坐标系下水下测深点坐标计算； 5水下测深点归位到WGS84空间直角坐标系中； 步骤2中所述构建WGS84空间直角坐标系下单波束声呐测深点坐标的计算模型，包括以下步骤： 1顾及气垫船姿态的变化，计算单波束声呐波束初始入射角； 2建立声线跟踪模型； 3计算换能器坐标系下波束脚印的坐标； 4波束脚印坐标归位到WGS84空间直角坐标系中； 步骤3中所述构建WGS84空间直角坐标系下机械滚轮最低测深点坐标的计算模型，包括以下步骤： 1以气垫船左舷尾部测量支撑安置盒中心为原点建立空间直角坐标系； 2计算该坐标系下机械滚轮最低测深点的坐标； 3机械滚轮最低测深点坐标归位到WGS84空间直角坐标系中； 步骤4中所述重叠区域不同类型近似同名的测深点云的融合处理方法，包括以下步骤： 1设立重叠区域不同类型测深点云近似同名点条件，若点Ax1,y1与点Bx2,y2满足下列条件，则点A和点B为近似同名点； 2针对满足条件的不同类型近似同名测深点，做出相应的融合处理； 3获取高精度高密度的潮间带水下地形数据集。

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