中联重科股份有限公司徐柏科获国家专利权
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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利目标物跟踪方法、目标物跟踪系统及控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115731264B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211435781.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权目标物跟踪方法、目标物跟踪系统及控制器是由徐柏科;杨涛;许培培;范卿;曾杨设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本目标物跟踪方法、目标物跟踪系统及控制器在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标物跟踪方法、目标物跟踪系统及控制器。该方法包括：获取目标物的目标图像；根据目标图像确定目标物的上表面质心点的像素坐标与上表面整体特征图像；根据图像采集设备的俯仰角度、目标物的上表面质心点的像素坐标和高度确定目标物的上表面质心点的三维物理坐标；根据目标物的上表面质心点的三维物理坐标确定目标物相对图像采集设备光心重垂线的第一偏转角度和第二偏转角度；根据第一偏转角度和第二偏转角度变换目标物的上表面整体特征图像，得到目标物的正视图像；根据正视图像跟踪目标物。本申请能根据偏转角度在远距离大倾斜视角下提取目标正视角度下上表面特征，并在精准定位过程中利用提取的特征精准跟踪定位目标物。
本发明授权目标物跟踪方法、目标物跟踪系统及控制器在权利要求书中公布了：1.一种目标物跟踪方法，其特征在于，应用于工程机械，所述工程机械包括臂架和图像采集设备，所述图像采集设备设置于所述臂架上，所述方法包括： 从所述图像采集设备采集的图像中获取目标物的目标图像； 根据所述目标图像确定所述目标物的上表面质心点的像素坐标与所述目标物的上表面整体特征图像； 根据所述图像采集设备的俯仰角度、所述目标物的上表面质心点的像素坐标和所述目标物的高度确定所述目标物的上表面质心点的三维物理坐标； 根据所述目标物的上表面质心点的三维物理坐标确定所述目标物相对所述图像采集设备光心重垂线的第一偏转角度和第二偏转角度； 根据所述第一偏转角度和第二偏转角度变换所述目标物的上表面整体特征图像，得到所述目标物的正视图像； 根据所述正视图像跟踪所述目标物。
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