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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种多轴磁吸附攀爬机械臂机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115743347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211525878.8，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种多轴磁吸附攀爬机械臂机构是由赵振;赵帅斌;李志相;贾晓羲;张李岩;刘庆武;赵天韵设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多轴磁吸附攀爬机械臂机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多轴磁吸附攀爬机械臂机构，属于壁面攀爬机器人技术领域，包括：第一机臂、第二机臂、第一电机、第二电机、第一电磁吸盘及第二电磁吸盘，本发明通过将第一电机和第二电机分别与第一杆体和第二杆体传动连接，由于第一杆体和第二杆体可以在第一电机和第二电机的带动下分别以Y轴为旋转轴线进行转动，可以先利用第二电机带动第一机臂、第一杆体和第一电磁吸盘以Y轴为旋转轴线进行转动，待第一电磁吸盘远离金属墙面后；利用第一电机翻转第一杆体和第一电磁吸盘；最后再利用第二电机继续带动第一机臂、第一杆体和第一电磁吸盘以Y轴为旋转轴线进行转动，直至第一电磁吸盘与金属墙面接触，可自主完成任意直线方向的攀爬移动。

本发明授权一种多轴磁吸附攀爬机械臂机构在权利要求书中公布了：1.一种多轴磁吸附攀爬机械臂机构，其特征在于，包括：第一机臂1、第二机臂2、第一电机3、第二电机4、第一电磁吸盘5及第二电磁吸盘6， 所述第一机臂1的矢状轴为X轴、冠状轴为Y轴、垂直轴为Z轴； 所述第二机臂2包括第一杆体21和第二杆体22，所述第一杆体21和所述第二杆体22均沿所述X轴方向布置； 所述第一电机3和所述第二电机4相距预定距离且其机壳均固定在所述第一机臂1上，所述第一电机3和所述第二电机4的输出轴旋转轴线均与所述Y轴方向平行且其输出轴分别与所述第一杆体21和所述第二杆体22传动连接，所述第一电机3和所述第二电机4分别带动所述第一杆体21和所述第二杆体22以所述Y轴方向为旋转轴线方向进行转动； 所述第一电磁吸盘5和所述第二电磁吸盘6分别固定在所述第一杆体21和所述第二杆体22远离所述第一机臂1的一端； 还包括第三电机9，所述第一机臂1包括第一柱体11和第二柱体12，所述第一柱体11和所述第二柱体12依次沿所述Z轴方向布置且沿Y方向错位布置；所述第一杆体21和所述第二杆体22分别布置在所述第一柱体11和所述第二柱体12相互远离的一端；所述第一电机3和所述第二电机4的机壳分别固定在所述第一柱体11和所述第二柱体12相互远离的一端；所述第三电机9的机壳固定在所述第一柱体11上且其输出轴旋转轴线与所述Y轴方向平行，所述第三电机9的输出轴与所述第二柱体12传动连接且带动所述第二柱体12以所述Y轴为旋转轴线进行转动； 还包括第四电机10和第五电机13，所述第一电磁吸盘5和所述第二电磁吸盘6结构相同且均包括转向板7和电磁铁组件，两个所述转向板7的一侧板面分别垂直固定在所述第一杆体21远离所述第一柱体11的一端和所述第二杆体22远离所述第二柱体12的一端；两个所述电磁铁组件分别固定在两个所述转向板7的另一侧板面；所述第四电机10固定在所述第一杆体21上且其输出轴旋转轴线与所述X轴方向平行，所述第五电机13固定在所述第二杆体22上且其输出轴旋转轴线与所述X轴方向平行，所述第四电机10和所述第五电机13的输出轴分别与两个所述转向板7传动连接且分别带动两个所述转向板7以所述X轴为旋转轴线进行转动； 所述转向板7为三角形结构； 还包括第六电机14，所述第六电机14的机壳固定在所述第三电机9的输出轴上且其输出轴旋转轴线与所述Y轴方向平行，所述第六电机14的输出轴与固定在所述第二柱体12靠近所述第一柱体11的一端的侧壁且带动所述第二柱体12以所述Z轴为旋转轴线进行转动。

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