华中光电技术研究所(中国船舶集团有限公司第七一七研究所)付加顺获国家专利权
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龙图腾网获悉华中光电技术研究所(中国船舶集团有限公司第七一七研究所)申请的专利一种基于LQR调节器的惯导调制轴控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903507B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211537766.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于LQR调节器的惯导调制轴控制方法是由付加顺;周芳媛;黄维;张林渊;谢航设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于LQR调节器的惯导调制轴控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于LQR调节器的惯导调制轴控制方法，涉及惯性导航的技术领域，包括：采样电机当前的角速度和所处角度位置并与惯导系统期望值分别求差，将两差值分别作为角速度误差与角度误差输入LQR调节器中；在LQR调节器中将电机的状态方程作为目标函数，生成Riccati方程并求解，将电机的期望加速度输入PID控制器中并跟踪期望加速度，对期望加速度与采样得到的电机当前加速度求差，并计算出控制量作为PID控制器的输出，控制量为电机在旋转坐标系下的Q轴控制电压；惯导系统通过SVPWM算法计算处理控制量，控制惯导设备的调制轴，调制轴向电机发出指令以修正电机的运行状态。
本发明授权一种基于LQR调节器的惯导调制轴控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于LQR调节器的惯导调制轴控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1、采样电机当前的角速度和所处角度位置，惯导系统输出期望角速度和期望所处角度位置并与采样到的角速度和所处角度位置分别求差，将两差值分别作为角速度误差与角度误差输入LQR调节器中； S2、在所述LQR调节器中将电机的状态方程作为目标函数，生成Riccati方程并求解，将电机的初始期望加速度作为所述LQR调节器的输出； S3、将LQR调节器输出的初始期望加速度进行限幅得到期望加速度，将期望加速度输入PID控制器中； S4、PID控制器跟踪所述期望加速度，对所述期望加速度与采样得到的电机当前加速度求差，并计算出控制量uqt作为PID控制器的输出，控制量uqt为电机在旋转坐标系下的Q轴控制电压； S5、惯导系统通过SVPWM算法计算处理控制量uqt，控制惯导设备的调制轴，调制轴向电机发出指令以修正电机的运行状态。
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