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龙图腾网获悉重庆理工大学申请的专利一种室内移动机器人自主建图与路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115855062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211563757.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种室内移动机器人自主建图与路径规划方法是由欧阳奇;张兴兰;范月欣;杨伟静;林燕花设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内移动机器人自主建图与路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种室内移动机器人自主建图与路径规划方法，该方法中采用移动机器人身上安装的防爆型激光雷达和捷联惯导采集室内环境信息，先通过外参标定工具对防爆型激光雷达和捷联惯导进行联合标定，接着遥控移动机器人按照预设路线在室内环境中进行闭环匀速运动，之后通过捷联惯导采集的高频信息对激光雷达的点云数据进行畸变校正和组合滤波，使用无迹卡尔曼滤波对多传感器信息进行融合进行位姿估计，通过NDT_OMP点云配准算法进行每帧点云之间的匹配，通过平面检测算法拟合平面系数为建图添加地面检测约束，通过A*算法自主规划移动机器人的全局地图路径。本方法能实现移动机器人室内环境精准导航，提高室内移动机器人作业效率，降低人力资源成本。

本发明授权一种室内移动机器人自主建图与路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种室内移动机器人自主建图与路径规划方法，其特征在于，在该方法中采用了多个传感器，所述多个传感器包括防爆型激光雷达和捷联惯导，所述防爆型激光雷达和捷联惯导安装在液压驱动的四足移动机器人身上，将防爆型激光雷达和捷联惯导与移动机器人建立连接，并设置移动机器人在室内环境下的初始位姿；所述方法包括以下步骤： S1、初始化，遥控机器人移动至室内初始点，移动机器人与计算机建立通讯； S2、移动机器人在初始位置静止，对防爆型激光雷达和捷联惯导分别进行联合标定，具体为通过lidar-imu外参标定工具lidar_align对防爆型激光雷达和防爆型捷联惯导进行坐标系之间的标定； S3、遥控移动机器人运动，按照预先设置的路线在室内环境中从初始点开始到初始点结束，进行闭环匀速运动； S4、移动机器人通过捷联惯导采集的高频信息对防爆型激光雷达的点云数据进行畸变校正处理，以提高室内激光雷达采集的点云质量，并对防爆型激光雷达采集的原始信号进行包括体素滤波、半径滤波和条件滤波在内的多种方式组合滤波，滤除离群点和野值点，获取降采样后的点云信息； S5、移动机器人通过无迹卡尔曼滤波对多传感器信息进行融合进行位姿估计，求得位姿矩阵；其中，捷联惯导采集的信息作为预测信息，防爆型激光雷达采集的信息作为观测信息； S6、移动机器人将步骤S4中畸变校正处理后的点云数据通过NDT_OMP点云配准算法进行每帧点云之间的匹配，为建图做准备； S7、移动机器人将步骤S4中滤波处理后的点云数据通过平面检测算法拟合平面系数，为建图添加地面检测约束，提高建图精度； S8、移动机器人接收上位机发送的目标点信息，通过A*算法对全局地图进行路径自主规划； S9、遥控移动机器人结束本次导航，等待下一次指令。

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