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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种煤矿井下快速单目视觉三维目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211571246.5，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种煤矿井下快速单目视觉三维目标检测方法是由赵佳琦;王斌;周勇;芦志广;阿卜杜穆塔利布·埃尔·萨迪克设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿井下快速单目视觉三维目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种煤矿井下快速单目视觉三维目标检测方法，包括以下步骤：S1、首先利用井下安装的摄像头采集包含指定目标的图像数据并进行二维框标注，构建目标检测数据集；S2、构建二维目标检测网络模型并在构建的目标检测数据集上训练，得到训练好的二维目标检测模型；S3、定义世界坐标系，利用棋盘格标定法标定相机内参，并利用激光雷达辅助完成相机与世界坐标系外参的标定；S4、图像输入二维目标检测模型得到目标二维边框，结合相机内外参计算目标三维坐标；S5、利用目标的三维坐标、目标沿巷道方向的航向角和目标长宽高计算相机坐标系下目标的三维包围框。

本发明授权一种煤矿井下快速单目视觉三维目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下快速单目视觉三维目标检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1、构建二维目标检测数据集：利用煤矿井下安装的单目摄像头采集具有指定目标的数据集，确定数据集中目标的类别数，标注每张图像样本中的目标的二维框以及类别，并对得到的图像和对应的标签进行随机打乱，划分为训练集和测试集； S2、训练神经网络模型：在训练集上进行训练，并在测试集上进行测试，通过调参得到最优的神经网络模型； S3、相机内参、外参标定：定义世界坐标系，利用棋盘格标定法标定相机内参得到相机投影矩阵P，利用激光雷达辅助完成相机与世界坐标系外参的标定以得到世界坐标系到相机坐标系变换矩阵TW2C； S4、目标三维坐标计算：将图像输入步骤S2得到的二维目标检测模型以得到目标二维边框，计算边框底边中心二维坐标C2d，并结合相机内外参计算目标三维坐标C； S5、目标三维包围框计算：利用步骤S4得到的目标的三维坐标C、目标沿巷道方向的航向角α和目标长宽高[l，w，h]先验信息计算相机坐标系下目标的三维包围框。

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