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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利可调行距、可变株距的设施内蔬菜自主移栽机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115997532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211618487.0，技术领域涉及：A01C11/02；该发明授权可调行距、可变株距的设施内蔬菜自主移栽机器人是由李成虎;俞高红;任元昊;马华涛;赵雄;王磊设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本可调行距、可变株距的设施内蔬菜自主移栽机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及农业机械领域，具体是一种可调行距、可变株距的设施内蔬菜自主移栽机器人。目的是提供一种可调行距、可变株距的设施内蔬菜自主移栽机器人，该机器人应能有效提高设施蔬菜移栽的智能化水平，降低人工成本。技术方案是：可调行距、可变株距的设施内蔬菜自主移栽机器人，其特征在于：该机器人包括行走平台、移栽动力装置、秧箱装置、取苗装置、变株距植苗装置、图像识别装置、电控箱。

本发明授权可调行距、可变株距的设施内蔬菜自主移栽机器人在权利要求书中公布了：1.可调行距、可变株距的设施内蔬菜自主移栽机器人，其特征在于：该机器人包括行走平台、移栽动力装置、秧箱装置、取苗装置、变株距植苗装置、图像识别装置、电控箱；所述行走平台包括车架、调节车架宽度的伸缩机构、调节车架高度的升降机构、用于转向和移动的行走机构；所述移栽动力装置包括第一电机（5.1）、第二电机（5.2）、由第一电机驱动的第一传动轴（6.1）、通过第一齿轮组连接第一传动轴的第二传动轴（6.2）与第三传动轴（6.3）、通过第二齿轮组连接第三传动轴的第四传动轴（6.4）与第五传动轴（6.5）、通过第三齿轮组连接第五传动轴的第六传动轴（6.6）、由第二电机驱动并与第四传动轴同轴布置的第七传动轴（6.7）；所述取苗装置包括可转动地定位在车架上的取苗回转臂（8）、设置在取苗回转臂上的两个取苗手、驱动取苗回转臂与取苗手运动的取苗传动机构；所述变株距植苗装置包括可转动地定位在车架上的植苗回转臂（15）、设置在植苗回转臂上的两个植苗手、驱动植苗回转臂与植苗手运动的植苗传动机构； 所述车架包括主车架（1.1）以及可横向滑动地定位在主车架上的副车架（1.2）；所述伸缩机构驱动副车架在主车架上横向滑动； 所述秧箱装置、取苗装置、变株距植苗装置、移栽动力装置、电控箱设置在行走平台的副车架上； 所述植苗回转臂可转动地定位在连接座上，植苗传动机构设置在植苗回转臂中；所述植苗传动机构包括可转动地定位在植苗回转架中的植苗太阳轮（16.1）、两个植苗中间轮（16.2）、两个植苗行星轮（16.3）；所述植苗太阳轮与两个植苗中间轮同时啮合，每个植苗中间轮与一个植苗行星轮啮合；所述植苗太阳轮与第七传动轴固定，第四传动轴与植苗回转臂固定； 所述植苗手包括与植苗回转臂固定的植苗支撑架（17）、可转动地定位在植苗支撑架上的鸭嘴旋转架（18）、可摆动地定位在鸭嘴旋转架上的一对鸭嘴栽植器（19）、驱动鸭嘴栽植器开合的鸭嘴传动组件、连接鸭嘴旋转架与植苗行星轮的植苗传动轴（24）；所述鸭嘴传动组件包括与植苗支撑架固定的鸭嘴凸轮（21）、连接两个鸭嘴栽植器的鸭嘴弹簧、与其中一个鸭嘴栽植器固定的鸭嘴连杆（22）、与另一个鸭嘴栽植器固定的鸭嘴联动板（23）；所述鸭嘴联动板上设有联动槽（23.1），鸭嘴连杆的一端通过鸭嘴连杆轴承（22.1）可滑动地定位在联动槽中，鸭嘴联动板上还设有配合鸭嘴凸轮的凸台（23.2）。

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