买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种基于车路协同的视野盲区行人检测算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116189138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211625275.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于车路协同的视野盲区行人检测算法是由黄凯;方至钰;吴绪芃;李博洋设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车路协同的视野盲区行人检测算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车路协同的视野盲区行人检测方法，路侧和车侧均设有相机和激光雷达，其中车侧设备包括相对固定的车载激光雷达车载相机，路侧设备包括相对固定的路侧激光雷达和路侧相机，包括坐标系统一、行人检测方法以及车路协同融合。本发明不仅结合了激光雷达以及相机进行行人检测从而使得点云数据补充了图像数据欠缺的深度信息和盲区，而图像数据补充了点云近处的盲区和远处数据稀疏的缺陷，在感知上形成互补，而且本发明还在路侧和车侧均设置激光雷达和相机并将两侧设备得到的数据进行配准转换，从而实现车路协同的超视距感知，补充了车辆的视野盲区感知数据。

本发明授权一种基于车路协同的视野盲区行人检测算法在权利要求书中公布了：1.一种基于车路协同的视野盲区行人检测方法，其特征在于，路侧和车侧均设有相机和激光雷达，其中车侧设备包括相对固定的车载激光雷达车载相机，路侧设备包括相对固定的路侧激光雷达和路侧相机，包括坐标系统一、行人检测方法以及车路协同融合，其中，坐标系统一包括如下步骤： S1.1：使用标定工具将位于同一侧的相机和激光雷达进行联合标定，得到相机的内部参考矩阵和相机与激光雷达之间的外部参考矩阵； S1.2：激光雷达采集点云P，其中车载激光雷达采集的点云为P1，路侧激光雷达采集的点云为P2，分别对点云P1和P2进行预处理，预处理包括点云去噪、点云下采样、点云地面分割、感兴趣区域提取，从而得到可以用于配准的点云和； S1.3：车辆驶入路侧设备的通信范围后，使用车辆GPS和IMU确定车辆位姿信息，通信得到路侧设备位姿信息，计算出转换矩阵的初始值，以为初始值，将经过预处理的点云和进行初始配准，得到转换矩阵，以为初始值，进行精确配准得到首次坐标系转换矩阵； S1.4：在首次坐标系转换矩阵的基础上，估计车辆相对首次配准位置的运动，则根据坐标转换关系连续输出转换矩阵； 行人检测包括如下步骤： S2.1：车载相机和路侧相机分别采集图像，对相机获取的图像进行行人检测，得到2D平面检测框，根据内部参考矩阵和外部参考矩阵将点云P投影到图像坐标系内，并统计落在图像坐标系中2D平面检测框范围内的点云集合； S2.2：对点云集合内的点进行聚类，选取点数最多的一类作为行人点云，并生成点云包围盒序列； S2.3：对点云P进行3D行人检测，并生成行人点云包围盒序列； S2.4：将行人点云包围盒序列和使用进行匹配，并采用加权平均的方法得到最终的行人包围盒序列； S2.5：分别对点云P1和P2作为输入的点云P进行步骤S2.1至S2.4的处理，分别得到车侧设备处理形成的行人包围盒序列和路侧设备处理形成的行人包围盒序列； 车路协同融合包括如下步骤： S3：根据转换矩阵，将路侧设备处理形成的行人点云包围盒转换到车辆坐标系下，则行人包围盒序列和经过换矩阵转换后的行人点云包围盒即为车辆视角下行人检测结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山大学，其通讯地址为：510275 广东省广州市海珠区新港西路135号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。