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龙图腾网获悉傲拓科技股份有限公司申请的专利一种双CANopen运动控制PLC的实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115993799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211630240.0，技术领域涉及：G05B19/05；该发明授权一种双CANopen运动控制PLC的实现方法是由王明昕;许志明;陈曦;焦志鹏设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双CANopen运动控制PLC的实现方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种双CANopen运动控制PLC的实现方法，采用本体具备两路CAN接口的CPU模块，能够运行两路CANopen主站，支持两路CANopen主站运动控制；在CPU模块底层，建立1ms的时基线程、CANopen主站线程和运动控制线程，优先级时基线程最高、运动控制线程最低；用户可以灵活自主进行伺服轴Mc_Axis[]接口与％MW共享区的映射，无需关注伺服轴是挂在哪路CANopen接口上，所有的轴号是连续统一的，方便了用户编程。

本发明授权一种双CANopen运动控制PLC的实现方法在权利要求书中公布了：1.一种双CANopen运动控制PLC的实现方法，其特征在于，包括：采用本体具备两路CAN接口的CPU模块，能够运行两路CANopen主站，支持两路CANopen主站运动控制；在CPU模块底层，建立1ms的时基线程、CANopen主站线程和运动控制线程，优先级时基线程最高、运动控制线程最低；两路CANopen主站的程序在CANopen主站线程中运行；将两路CANopen主站分别记为第一路CANopen主站和第二路CANopen主站； 在用户PLC端完成两路CANopen主站运动控制的设计； 所述在用户PLC端完成两路CANopen主站运动控制的设计，具体包括如下步骤： 步骤1，在PLC编程环境中建立运动控制任务mc_task和运动控制程序mc_pou； 步骤2，在PLC编程环境分配第一路CANopen主站的％MW映射区域起始地址及大小，输入区域与输出区域地址不能重叠； 步骤3，在PLC编程环境分配第二路CANopen主站的％MW映射区域起始地址及大小，输入区域与输出区域地址不能重叠，并且与第一路CANopen主站的映射区域也不重叠； 步骤4，在PLC编程环境中定义SDO_Tx、SDO_Rx结构体类型，并用SDO_Tx、SDO_Rx结构体类型定义全局变量，每个CANopen主站均有自己SDO_Tx、SDO_Rx结构体类型的变量，并将变量对应的软元件地址调整到与各自CANopen主站％MW映射区域中SDO接收相关、SDO发送相关区域的首地址相同，所述SDO接收相关、SDO发送相关区域的内容与SDO_Tx、SDO_Rx结构体类型相同； 步骤5，在PLC编程环境中定义与两路CANopen主站下实际用到的RxPDO和TxPDO内容相同的AXIS_RXPDO_POS_T、AXIS_TXPDO_POS_T结构体类型，并用AXIS_RXPDO_POS_T、AXIS_TXPDO_POS_T结构体类型定义与实际PDO数量相同的变量，并在编程边境中将变量对应的软元件地址调整到与两路CANopen主站％MW软元件区域中各伺服从站RxPDO、TxPDO区域的首地址相同；各伺服从站RxPDO、TxPDO区域的内容与AXIS_RXPDO_POS_T、AXIS_TXPDO_POS_T结构体类型相同； 步骤6，在PLC编程环境，定义MC_AXIS_T结构类型，并根据实际两路CANopen主站所带伺服从站数量N定义对应的轴结构变量数组MC_Axis[N]，N对应实际组态配置的伺服轴个数，并且N127； 步骤7，编写PLC的运动控制程序mc_pou的代码，将被控制伺服轴的MC_Axis[N]的序号作为运动控制功能块的INPUT引脚[AXIS]的输入；运动控制功能块在执行时会根据传入的轴序号来访问对应的变量MC_Axis[N]； 步骤8，在运动控制任务mc_task中，首先读取两路CANopen主站％MW映射输入区的相关数据并写到对应轴的MC_Axis[N]变量中，然后调用运动控制程序mc_pou，运动控制程序mc_pou中各轴的运动控制功能块的运行结果会写入到对应轴的MC_Axis[N]变量中；mc_task任务执行最后，将MC_Axis[N]中各轴的运行结果写入到各CANopen主站％MW映射输出区中； 步骤9，将编译好的程序下载到PLC中运行。

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