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龙图腾网获悉北京地平线机器人技术研发有限公司申请的专利一种标注数据的生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116259035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310012760.3，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种标注数据的生成方法及装置是由薛宇飞设计研发完成，并于2023-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种标注数据的生成方法及装置在说明书摘要公布了：本公开公开了一种标注数据的生成方法及装置。该方法中，可以分别基于第一时刻拍摄第一路段得到的第一图像集，构建第一路段的第一三维矢量地图，以及，基于第二时刻拍摄第二路段得到的第二图像集，构建第二路段的第二三维矢量地图。然后，可以基于第一三维矢量地图和第二三维矢量地图，聚类融合生成第三路段的第三三维矢量地图。最后，可以基于第三三维矢量地图，生成第三路段中静态对象的标注数据。通过该方法，可以基于重构的第一路段和第二路段的三维矢量地图融合生成第三路段的三维矢量地图，从而清楚确定出第三路段中静态对象的信息，进而得到各静态对象的标注数据，极大地提高了标注数据的获取效率。

本发明授权一种标注数据的生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种标注数据的生成方法，包括： 基于第一时刻拍摄第一路段得到的第一图像集，构建所述第一路段的第一三维矢量地图； 基于第二时刻拍摄第二路段得到的第二图像集，构建所述第二路段的第二三维矢量地图；所述第二路段所在区域与所述第一路段所在区域重叠； 基于所述第一三维矢量地图和所述第二三维矢量地图，聚类融合生成第三路段的第三三维矢量地图；所述第三路段所在区域覆盖所述第一路段所在区域和所述第二路段所在区域； 基于所述第三三维矢量地图，生成所述第三路段中静态对象的标注数据； 其中，所述基于第一时刻拍摄第一路段得到的第一图像集，构建所述第一路段的第一三维矢量地图，包括： 对所述第一图像集包含的每一帧第一图像进行语义分割处理，或者，进行语义分割处理和目标检测处理，得到各所述第一图像分别对应的第一预处理图像；所述第一图像的第一预处理图像包括所述第一路段中静态对象的语义信息和初始标注信息； 获取各所述第一图像分别对应的第一相机位姿； 基于各所述第一预处理图像和各所述第一预处理图像分别对应的所述第一相机位姿，构建所述第一三维矢量地图。

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